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原文传递一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆

专利名称：	一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆
摘要：	本发明实施例公开了一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆，应用于车辆技术领域，可解决无法精确估计车辆剩余停车距离的问题。该方法包括：获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速，并根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离。其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	陈集辉;孙崇尚;李弼超;张超昱
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910816590.8
公开号：	CN110466528A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W40/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种剩余停车距离的获取方法，其特征在于，包括：获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车距离模型为下述公式一：其中，s1表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，vt表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t1表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间，v0表示所述车辆开始响应所述制动控制请求时的初速度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，所述方法还包括：将所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速vt；以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述vt进行积分，得到所述停车距离模型。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之后，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离，并将所述第一剩余停车距离作为所述车辆的剩余停车距离。 5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之前，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离；根据所述车速和所述车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算所述车辆的剩余响应延迟距离；并将所述第一剩余停车距离和所述剩余响应延迟距离的和作为所述车辆的剩余停车距离。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车速和标定的所述车辆的刹车系统的最大响应时间，计算所述车辆的最大响应延迟距离；并将所述第一剩余停车距离和所述最大响应延迟距离的和，作为所述车辆的总停车距离。 7.一种剩余停车距离的获取系统，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；计算模块，用于根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。 8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述停车距离模型为下述公式一：其中，s1表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，vt表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t1表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间，v0表示所述车辆开始响应所述制动控制请求时的初速度。 9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二获取模块，用于在所述计算模块根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速vt；积分模块，用于以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述vt进行积分，得到所述停车距离模型。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项所述的剩余停车距离的获取系统。 11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的剩余停车距离的获取方法。
所属类别：	发明专利