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原文传递一种基于动力定位系统的手操杆调校方法

专利名称：	一种基于动力定位系统的手操杆调校方法
摘要：	本发明涉及一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、在动力定位手操杆使用前，需要进行手操杆的基础调校标定；步骤2、在动力定位手操杆使用前，需要进行手操杆的智能调校标定，并生成手操杆的定制化输入输出响应曲线；步骤3、在动力定位系统工作时，实时进行手操杆的基础调校解算；步骤4、在动力定位系统工作时，实时进行手操杆的智能调校解算，最终输出横向、纵向、艏向三维控制力。本发明通过智能调校设计，实现了手操杆输入输出特性的定制化设计，满足了动力定位系统在不同舰船、不同作业任务中的操控需求，具有很高的实用价值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	中国船舶重工集团公司第七0七研究所
发明人：	徐凯;王岭;王福;王小东;黄炜;赵宾;李健林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910571248.6
公开号：	CN110435813A
代理机构：	天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：	王雨晴
分类号：	B63B9/00(2006.01);B;B63;B63B;B63B9
申请人地址：	300131天津市红桥区丁字沽一号路268号
主权项：	1.一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、在动力定位手操杆使用前，需要进行手操杆的基础调校标定；步骤2、在动力定位手操杆使用前，需要进行手操杆的智能调校标定，并生成手操杆的定制化输入输出响应曲线；步骤3、在动力定位系统工作时，实时进行手操杆的基础调校解算；步骤4、在动力定位系统工作时，实时进行手操杆的智能调校解算，最终输出横向、纵向、艏向三维控制力。 2.根据权利要求1所述的一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其特征在于：所述步骤1的基础调校标定的项目，包括横向、纵向、艏向三个维度，每个维度涉及最小值、零位、最大值、死区四项项目，共计十二个标定数值，全部标定数值均采用百分比形式；所述步骤1的具体步骤包括： (1)将手操杆移动到其机械零位，记录此时获取到的原始位置信息，完成三轴零位调校的标定； (2)移动手操杆达到其横向、纵向、艏向三个方向的正向最大位置，记录此时获取到的原始位置信息，再移动手操杆达到其横向、纵向、艏向三个方向的负向最大位置，记录此时获取到的原始位置信息； (3)三轴死区调校的标定数值，在(0,10]进行自主设定。 3.根据权利要求1所述的一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其特征在于：所述步骤2的具体步骤包括： (1)建立手操杆输入输出直角坐标系，操作人员通过鼠标或触屏，在直角坐标系内输入两个换向点A(XA,YA)、B(XB,YB)； (2)进行输入换向点的校验：(XA-XB)*(YA-YB)＞0，以此保证定制曲线的单调递增； (3)根据原点O(0,0)、换向点A(XA,YA)、B(XB,YB)、终点E(100,100)四点坐标，求得OA、AB、BE直线方程，并计算线段OA、AB、BE的长度； (4)取OA、AB长度小者的1/3，分别在线段OA、AB的近A端截取A1、A2两点，求得两者坐标； (5)分别过A1、A2两点，做OA、AB的垂线，相交于一点O1，并求得其坐标； (6)求得以O1为圆心、A1O1为半径的圆方程，即为弧线A1A2段的曲线方程； (7)采用与上述(4)、(5)、(6)步相同的方法，求得以O2为圆心、O2B1为半径的圆方程，即为弧线B1B2段的曲线方程； (8)由此可得到“直线段OA1-弧线A1A2-直线段A2B1-弧线B1B2-直线段B2E”分段曲线方程。 4.根据权利要求1所述的一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其特征在于：所述步骤3的基础调校解算的具体步骤包括： (1)比较当前手操杆原始位置与上一次手操杆原始位置，确定是否超出了死区阈值：超出阈值，即为有效输入；不超出阈值，则认为是手操杆在该方向未动作或仅有非人为的轻微抖动； (2)比较当前手操杆原始位置与零位标定值，确定手操杆处于正半区还是负半区； (3)插值计算，计算手操杆基础调校后的位置信息。 5.根据权利要求1所述的一种基于动力定位系统的手操杆调校方法，其特征在于：所述步骤4的智能调校解算的具体步骤包括： (1)获取基础调校后的位置信息； (2)比较基础调校后的位置信息X与O、A1、A2、B1、B2、E各点横坐标：若0≤X≤X(A1)，将X带入直线段OA1方程，求得推力输出；若X(A1)＜X＜X(A2)，将X带入弧线A1A2方程，求得推力输出；若X(A2)≤X≤X(B1)，将X带入直线段A2B1方程，求得推力输出；若X(B1)＜X＜X(B2)，将X带入弧线B1B2方程，求得推力输出；若X(B2)≤X≤100，将X带入直线段B2E方程，求得推力输出。
所属类别：	发明专利