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原文传递密度检测系统及密度检测方法

专利名称：	密度检测系统及密度检测方法
摘要：	本发明公开了一种密度检测系统，包括：机器人，适于夹取待测管并带动待测管运动至预定位置，待测管装有待测颗粒；移液装置，包括驱动组件以及与驱动组件连接的移液泵，移液泵适于吸取基础滴定液，驱动组件适于带动移液泵运动至待测管上方进行基础滴定液的滴加；图像采集装置，包括相机，适于采集滴加基础滴定液后的待测管的图像；以及计算设备，与相机相连，适于获取相机采集的图像，根据图像判断待测管是否达到滴定终点，在确定待测管未达到滴定终点后，指示移液装置向待测管中滴加密度不同于基础滴定液的滴定液，在确定待测管达到滴定终点后，将待测管中的液体的密度作为待测颗粒的密度。此外，本发明还公开了一种密度检测方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	湖南大学
发明人：	刘坚;邹德翔;陈宁;张航;贺晟;熊岩;李蓉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910740884.7
公开号：	CN110501259A
代理机构：	北京思睿峰知识产权代理有限公司
代理人：	谢建云;赵爱军
分类号：	G01N9/10(2006.01);G;G01;G01N;G01N9
申请人地址：	410082 湖南省长沙市麓山南路1号
主权项：	1.一种密度检测系统，包括：机器人，适于夹取待测管并带动所述待测管运动至预定位置，所述待测管装有待测颗粒；移液装置，包括驱动组件以及与驱动组件连接的移液泵，所述移液泵适于吸取基础滴定液，所述驱动组件适于带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行基础滴定液的滴加；图像采集装置，包括相机，所述相机适于采集滴加基础滴定液后的待测管的图像；以及计算设备，与所述相机相连，适于获取所述相机采集的图像，根据所述图像判断所述待测管是否达到滴定终点，在确定所述待测管未达到滴定终点后，指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础滴定液的滴定液，在确定所述待测管达到滴定终点后，将所述待测管中的液体的密度作为所述待测颗粒的密度。 2.如权利要求1所述的密度检测系统，其中，所述计算设备适于按照以下步骤来判断所述待测管是否达到滴定终点：根据所述图像确定所述待测管内的待测颗粒状态，并根据所述待测颗粒状态判断所述待测管是否达到滴定终点。 3.如权利要求2所述的密度检测系统，其中，所述待测颗粒状态包括漂浮状态、悬浮状态和沉底状态；所述计算设备进一步适于：当确定所述待测颗粒状态为悬浮状态时，判断所述待测管达到滴定终点；当确定所述待测颗粒状态为漂浮状态或沉底状态时，判断所述待测管未达到滴定终点。 4.如权利要求3所述的密度检测系统，其中，所述滴定液包括第一滴定液和第二滴定液，所述第一滴定液的密度小于所述基础滴定液，所述第二滴定液的密度大于所述基础滴定液；所述计算设备适于按照以下步骤来指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础滴定液的滴定液：在确定所述待测颗粒状态为漂浮状态后，向所述移液装置发送添加第一滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第一滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第一滴定液的滴加；以及在确定所述待测颗粒状态为沉底状态后，向所述移液装置发送添加第二滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第二滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第二滴定液的滴加。 5.如权利要求1-4任一项所述的密度检测系统，其中，所述计算设备适于按照以下公式来计算所述待测管中的液体的密度ρ： ρ＝(ρ1v1+ρ2v2)/(v1+v2)，其中，ρ1、v1分别为所述待测管中滴加的基础滴定液的密度、体积；ρ2、v2分别为所述待测管中滴加的密度不同于所述基础滴定液的滴定液的密度、体积。 6.一种密度检测方法，包括：通过机器人夹取待测管并带动所述待测管运动至预定位置，所述待测管装有待测颗粒；通过移液泵吸取基础滴定液，并通过驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行基础滴定液的滴定；通过相机采集滴定基础滴定液后的待测管的图像；以及通过计算设备获取所述相机采集的图像，根据所述图像判断所述待测管是否达到滴定终点，在确定所述待测管未达到滴定终点后，指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础滴定液的滴定液，在确定所述待测管达到滴定终点后，将所述待测管中的液体的密度作为所述待测颗粒的密度。 7.如权利要求6所述的密度检测方法，其中，根据所述图像判断所述待测管是否达到滴定终点包括：根据所述图像确定所述待测管内的待测颗粒状态，并根据所述待测颗粒状态判断所述待测管是否达到滴定终点。 8.如权利要求7所述的密度检测方法，其中，所述待测颗粒状态包括漂浮状态、悬浮状态和沉底状态；根据所述待测颗粒状态判断所述待测管是否达到滴定终点包括：当确定所述待测颗粒状态为悬浮状态时，判断所述待测管达到滴定终点；当确定所述待测颗粒状态为漂浮状态或沉底状态时，判断所述待测管未达到滴定终点。 9.如权利要求8所述的密度检测方法，其中，所述滴定液包括第一滴定液和第二滴定液，所述第一滴定液的密度小于所述基础滴定液，所述第二滴定液的密度大于所述基础滴定液；在确定所述待测管未达到滴定终点后，指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础液的滴定液包括：在确定所述待测颗粒状态为漂浮状态后，向所述移液装置发送添加第一滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第一滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第一滴定液的滴加；以及在确定所述待测颗粒状态为沉底状态后，向所述移液装置发送添加第二滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第二滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第二滴定液的滴加。 10.如权利要求6-9任一项所述的密度检测方法，其中，所述待测管中的液体的密度ρ按照以下公式来计算： ρ＝(ρ1v1+ρ2v2)/(v1+v2)，其中，ρ1、v1分别为所述待测管中滴加的基础滴定液的密度、体积；ρ2、v2分别为所述待测管中滴加的密度不同于所述基础滴定液的滴定液的密度、体积。
所属类别：	发明专利