详情

原文传递三轴转台伺服系统设计

论文题名：	三轴转台伺服系统设计
关键词：	三轴转台;无刷直流力矩电机;光电编码器;伺服系统
摘要：	三轴转台作为航海航天等领域中进行模拟、仿真、测试的关键设备，在科学试验过程中起到重要作用。它可以真实地复现被测器件在三个自由度方向的运动特征，从而对被测器件的性能进行模拟测试，获得试验数据，检验被测系统或部件是否达到整体设计的性能指标。三轴转台性能的优劣直接关系到仿真试验的可靠性和可信度，是保证航海航天型号产品的精度和性能的基础。本文根据用户提出的转台电气系统的性能指标要求，设计了三轴试验转台。采用光电编码器作为角位置传感器，以无刷直流力矩电机作为系统的伺服电机，直接驱动负载转动；采用速率、位置双闭环的控制策略，实现转台测试系统的自动位置、速率、摇摆、伺服等控制功能。本人参与了三轴转台工程设计，完成了对伺服电机、伺服驱动器、运动控制卡等部件的选型，并参与了整个控制系统的搭建与调试。充分利用了PMAC运动控制卡的强大功能，结合实际情况分析并调节了PID参数。最后编写了上位机界面控制程序。
作者：	柴晓辉
专业：	控制理论与控制工程
导师：	王宗义
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2007
正文语种：	中文