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深潜救生艇动力定位系统控制方法研究
| 论文题名： | 深潜救生艇动力定位系统控制方法研究 |
| 关键词： | 深潜救生艇;动力定位;神经网络;定位系统;定位精度;操纵性能 |
| 摘要： | 随着人们对海洋的开发向深海进军，对深潜救生艇动力定位系统的需求越来越大，要求也越来越高，这就促使科技工作者进行新的技术研究和开发，以满足在军用领域和民用领域的需求。在国外，动力定位技术已经发展了三十多年，形成了高科技的产业，促进了相应科学研究的发展。 本文以深潜救生艇为研究对象，以提高深潜救生艇定位精度、提高深潜救生艇工作的稳定性、增强动力定位系统的抗干扰能力及降低能耗为出发点，研究深潜救生艇动力定位系统新的控制技术。目前CMAC神经网络在深潜救生艇操纵性能的研究中已有一些报道，还没有在深潜救生艇动力定位系统中应用的研究。本文主要进行以下几个方面的研究工作： 利用模块化建模的思想，对深潜救生艇动力定位系统建立模型，并且建立了仿真程序，包括深潜救生艇运动数学模型、推力器模型和环境(海流)数学模型，通过仿真实验验证模型的正确性。 研究了前馈神经网络，提出基于CMAC神经网络的PID复合控制算法，并且验证其控制方法的有效性。建立CMAC神经网络与常规PID相结合的复合控制器。 通过C++编写动力定位系统仿真程序，对常规PID控制器、CMAC神经网络与常规PID相结合的复合控制器进行仿真，通过仿真结果验证了所研究技术的合理性和实用性。 本文研究了深潜救生艇动力定位系统的新的控制方法，该方法可以在以后的动力定位系统设计中进行应用。 |
| 作者： | 孙松涛 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 夏国清 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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