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深潜救生艇自动对接过程控制方法研究
| 论文题名： | 深潜救生艇自动对接过程控制方法研究 |
| 关键词： | 深潜救生艇;预测控制;对接;监督控制;混杂系统 |
| 摘要： | 本文以六自由度深潜器所具有的动力定位功能为基础,在将深潜器救生裙口处安装的四只机械手改换成八个涡流传感器之后,运用混杂系统动态理论探讨了深潜救生艇裙口与失事艇救生平台自动对接过程中的预测控制和离散控制问题.本文作者在可借鉴成果不多的情况下,以六自由度深潜救生艇的动力定位功能为基础,将混杂系统理论运用于深潜救生艇与失事艇的第四阶段——对接过程,即逼近和坐台过程中.其主要工作包括以下三个方面:(1)对深潜救生艇对接裙口处安装的八个非接触传感器中的若干测量值进行平面拟合,得到对接平面的相对位置的数学模型,并运用离散事件动态系统理论从控制角度分析八个传感器的相互关系,以便获得控制所需的信息;(2)运用混杂系统动态系统理论对对接过程进行监督控制.从离散事件的监控理论层次分析了深潜救生艇对接过程中可能出现的各种情况,并对这些情况进行逻辑和事件层次上的分析和研究;(3)采用预测控制算法实现深潜救生艇对接过程的运动控制.当然,由于救生艇结构上的原因,致使艇体的运动和控制存在耦合,这可通过控制器的设计来消除. |
| 作者： | 郑可为 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 边信黔 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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