详情

原文传递深潜救生艇对接装置的研究

论文题名：	深潜救生艇对接装置的研究
关键词：	深潜救生艇;水下对接装置;捕捉机械手;单片机控制系统
摘要：	本文是在以往对接方案的基础上，提出了一种具有多柔顺自由度和局部智能的机械手进行水下对接的方案，对新型对接装置的总体构成，即对接机械手、液压系统等进行了简要概述，对作业过程中对接机械手的运动进行了分析，对机械手的作业空间进行了理论分析及计算，并进行了陆上调试试验和水下对接试验。　　针对机械手的机械结构及其液压驱动系统，制订了新型对接装置方案的对接过程策略。根据对接救生的实际情况及其对控制系统功能的要求，设计了基于上下位8098单片机及PC机的三层分布式控制系统硬件电路。上位单片机硬件电路包括程序数据存储器扩展电路、漏水检测电路、复位电路、油源电机启动电路以及上下位单片机之间的通信电路，下位单片机硬件电路包括A/D采样电路、开关信号采集电路、电磁阀驱动电路等。在论文中对主要电路进行了分析，并完成了单片机控制系统硬件电路的调试。　　针对控制系统硬件电路编制了上下位单片机的8098汇编语言软件，用仿真器完成了调试工作。另外，在PC机上实现了深潜救生艇新型对接装置实时综合显控系统，采用Visual-Basic6.0高级语言编写了显控软件，实现了对新型对接装置的数据采集，并可以向单片机发送指令来控制机械手的运动。这三部分软件分别调试完成后，进行了联调，完成了上下位单片机及单片机与PC机之间的通信，实现了在控制面板上实时显示对接信息，完成了控制系统软硬件的联调。　　在机械结构、液压系统、控制系统软硬件都已完成的条件下，本文建立了新型对接装置陆上实验调试系统。将以上各个部分联接起来进行了调试，用综合显控系统实现了对四只机械手运动的控制，并且还可以实时显示对接装置的信息，同时可以用图形来显示出机械手的位姿，使操作者更加方便地了解对接情况，具有形象直观的作用，达到了对接情况的可视化。
作者：	郭占军
专业：	交通运输工程
导师：	茅及愚
授予学位：	硕士
授予学位单位：	华中科技大学
学位年度：	2005
正文语种：	中文