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原文传递用于电梯系统的启动力矩补偿方法及电梯系统

专利名称：	用于电梯系统的启动力矩补偿方法及电梯系统
摘要：	本发明公开了一种用于电梯系统的启动力矩补偿方法，所述电梯系统包括主控制器、速度控制器、启动力矩补偿器、力矩控制器、执行机构。本发明的用于电梯系统的启动力矩补偿方法在减小力矩补偿计算周期的同时，保持力矩控制的稳定性，同时达到精确计算的要求。本发明还涉及一种电梯系统。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海三菱电梯有限公司
发明人：	钱敏;刘玉兵
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201810453185.X
公开号：	CN110467072A
代理机构：	上海浦一知识产权代理有限公司
代理人：	戴广志
分类号：	B66B1/30(2006.01);B;B66;B66B;B66B1
申请人地址：	200245 上海市闵行区江川路811号
主权项：	1.一种用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，定义变量DI；步骤二，将以下变量赋值为：CI＝0；DI＝ratedI*constD；其中，CI为所述启动力矩补偿器的输出量，ratedI是轿厢内放置额定载重时，维持受力平衡所需的力矩值，constD是大于0的常数；步骤三，若电梯处于停止状态，则执行步骤二；否则，执行步骤四；步骤四，若VF等于0，则执行步骤三；否则，执行步骤五；其中，VF为执行机构利用脉冲式编码器向所述启动力矩补偿器提供电梯当前的运行速度反馈信息；步骤五，执行有效性测试；若所述有效性测试结果为未通过，则执行步骤三；否则，执行步骤六；步骤六，若VF乘以CI的结果小于等于0，则执行步骤八；否则，执行步骤七；步骤七，执行力矩测试；若所述力矩测试结果为未通过，则执行步骤三；否则，执行步骤八；步骤八，若VF大于0，则执行运算：DI＝DI/2；CI＝CI-DI；否则，执行运算：DI＝DI/2；CI＝CI+DI；步骤九，执行步骤三。 2.根据权利要求1所述的用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，所述有效性测试的方法是：从电梯本次运行开始，若首次检测到VF不等于0，则测试结果为未通过；否则，若第二次检测到VF不等于0，则若此次VF的符号与上述VF首次不等于0时的符号相反，则测试结果为未通过；若此次VF的符号与上述VF首次不等于0时的符号相同，则测试结果为通过；否则，即若第N次检测到VF不等于0，则测试结果为通过。 3.根据权利要求1所述的用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，所述力矩测试的方法是：读取q轴力矩反馈值，并将其赋给变量IQ；若IQ大于(IQS+CI-OFSI)，且IQ小于(IQS+CI+OFSI)，则测试结果为通过；否则，测试结果为未通过；其中，OFSI是大于或等于0的常数。 4.根据权利要求3所述的用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，所述OFSI的值应满足两个条件：条件一，当IQ值越过(IQS+CI)值时，确保两者能被判定为大致相等，而不会出现漏判；条件二，当IQ和IQS+CI被判定为大致相等时，两者之间的偏差不能太大，以保证力矩补偿值计算的准确性。 5.根据权利要求4所述的用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，在所述条件一中，根据IQ的最大变化速率以及力矩测试的计算周期，计算得出OFSI的取值下限。 6.根据权利要求5所述的用于电梯系统的启动力矩补偿方法，其特征在于，在所述条件二中，通过实验为OFSI选定取值上限，所述取值上限适用于同一规格的所有电梯。 7.一种电梯系统，其特征在于，所述电梯系统包括速度控制器、启动力矩补偿器、力矩控制器、执行机构，所述启动力矩补偿器用于执行1-6中之一所述的启动力矩补偿方法；所述速度控制器的输出量与所述启动力矩补偿器的输出量相加后，作为力矩指令提供给所述力矩控制器；所述执行机构接收来自所述力矩控制器生成的力矩，使得电梯跟踪速度指令；所述执行机构还利用脉冲式编码器向所述启动力矩补偿器提供电梯当前的运行速度反馈信息。 8.根据权利要求7所述的电梯系统，其特征在于，所述速度控制器根据电梯速度反馈信号VF、速度指令以及重量传感器反馈信号，来发出力矩指令IQS并用以跟随来自主控制器的速度指令。 9.根据权利要求8所述的电梯系统，其特征在于，启动力矩补偿器接收来自执行机构的电梯速度反馈信号VF和来自主控制器的指令，并计算力矩补偿指令值CI，启动力矩补偿器以周期Ts执行计算。
所属类别：	发明专利