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原文传递一种电梯启动控制方法和系统

专利名称：	一种电梯启动控制方法和系统
摘要：	本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统，其中方法包括：采用第一PI调节器对电机力矩进行补偿：在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器电机力矩进行补偿，同时增大第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数；否则保持第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿直到启动过程结束；在第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则减小第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数。通过本申请提供的电梯控制方法和系统可以在电梯启动过程中针对不同的负载情况进行检测和调节，保证电梯在任何负载情况下启动时均能快速达到稳定的状态，提高了乘客的舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海浦蒙特科技有限公司
发明人：	何志明;曹力研;郑伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910281630.3
公开号：	CN109969880A
代理机构：	深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
代理人：	彭家恩;彭愿洁
分类号：	B66B1/30(2006.01);B;B66;B66B;B66B1
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区西丽大勘王京坑工业区28栋3楼302
主权项：	1.一种电梯启动控制方法,其特征在于，包括：采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿；在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数；否则保持所述第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿，直到启动过程结束；在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数。 2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述编码器前次补偿时的角度为第二PI调节器前一次对电机力矩进行补偿时的角度；第二PI调节器第一次对电机力矩进行补偿时，其前次补偿时的角度为抱闸打开前编码器的角度。 3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿包括：在电梯抱闸打开前，采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度，以预设的第一PI调节参数进行PI调节，输出第一调节量以调节电机的转矩电流；所述采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数，包括：采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度，以预设的第二PI调节参数进行PI调节，输出第二调节量；同时将第一PI调节器的PI调节参数切换为第二PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第二PI调节参数大于所述第一PI调节参数；所述检测电梯是否发生震荡，若是则减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数包括：若检测到电梯发生震荡则将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第四PI调节参数小于所述第一PI调节参数。 4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测所述电梯是否达到稳定状态，若是则将所述第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第三PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第三PI调节参数小于所述第一PI调节参数且大于所述第四PI调节参数。 5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：若在将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数后，经过预设的第四时间段后仍检测到电梯发生震荡，则将所述第一PI调节器的PI调节参数切换为第五PI调节参数，同时取消第二PI调节器对电机力矩的补偿，所述第五PI调节参数小于所述第四PI调节参数。 6.一种电梯启动控制系统，包括控制器，其特征在于，所述控制器包括力矩补偿模块和震荡检测模块；所述力矩补偿模块用于采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿；并在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数；否则保持所述第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿，直到启动过程结束；所述震荡检测模块用于在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则输出一个用于表示电梯震荡的信号给所述力矩补偿模块；所述力矩补偿模块还用于在接收到所述表示电梯震荡的信号后，减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数。 7.如权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述编码器前次补偿时的角度为第二PI调节器前一次对电机力矩进行补偿时的角度；第二PI调节器第一次对电机力矩进行补偿时，其前次补偿时的角度为抱闸打开前编码器的角度。 8.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿包括：在电梯抱闸打开前，采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度，以预设的第一PI调节参数进行PI调节，输出第一调节量以调节电机的转矩电流；所述采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数，包括：采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度，以预设的第二PI调节参数进行PI调节，输出第二调节量；同时将第一PI调节器的PI调节参数切换为第二PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第二PI调节参数大于所述第一PI调节参数；所述力矩补偿模块还用于在接收到所述表示电梯震荡的信号后，减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数包括：力矩补偿模块接收到所述表示电梯震荡的信号，则将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第四PI调节参数小于所述第一PI调节参数。 9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还包括稳定检测模块，所述稳定检测模块用于在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测所述电梯是否达到稳定状态，若是则向所述力矩补偿模块输出一个稳定信号；所述力矩补偿模块还用于在接收所述稳定信号后将所述第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第三PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第三PI调节参数小于所述第一PI调节参数且大于所述第四PI调节参数。 10.如权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述力矩补偿模块还用于若在将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数后，经过预设的第四时间段后仍接收到所述表示电梯震荡的信号，则将所述第一PI调节器的PI调节参数设置为第五PI调节参数，同时取消第二PI调节器对电机力矩的补偿，所述第五PI调节参数小于所述第四PI调节参数。
所属类别：	发明专利