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原文传递升降平台支腿结构及其控制方法

专利名称：	升降平台支腿结构及其控制方法
摘要：	本发明涉及一种升降平台支腿结构及其控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统的升降平台，所述每根支腿均包含内套筒、外套筒、导向块、液压传动装置，所述导向块锁固在内套筒的外侧壁上，所述液压传动装置安装在内套筒的空腔内，所述每根支腿内套筒的外侧壁上均设置有上传感器和下传感器，所述每根支腿外套筒的外侧壁上均设置有测距传感器，所述测距传感器朝向地面。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	龙合智能装备制造有限公司
发明人：	杨林海;杨静;杨小龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910739244.4
公开号：	CN110451299A
代理机构：	北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张飙
分类号：	B65G69/22(2006.01);B;B65;B65G;B65G69
申请人地址：	364101福建省龙岩市永定工业园区04#1层
主权项：	1.一种升降平台支腿结构，应用于垛装产品智能无人装车系统的升降平台，所述升降平台安装在地面上，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁、支腿、控制模块，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，所述横梁安装在支腿上，所述升降平台的支腿数量不小于3根，所述每根横梁安装在两根支腿上，其特征在于，所述每根支腿均包含内套筒、外套筒、导向块、液压传动装置，所述横梁安装在外套筒上，所述内套筒设置于外套筒内部，所述导向块设置于内套筒和外套筒之间，所述导向块锁固在内套筒的外侧壁上，所述内套筒底部固定，所述内套筒内部为空腔，所述液压传动装置安装在内套筒的空腔内，所述液压传动装置设置有顶出杆，所述顶出杆与外套筒锁固，所述液压传动装置可以推动外套筒平行于内套筒进行上下位移，所述每根支腿内套筒的外侧壁上均设置有上传感器和下传感器，所述上传感器设置于靠近内套筒外侧壁顶部的位置，所述下传感器设置于靠近内套筒外侧壁底部的位置，所述上传感器和下传感器均能检测其是否被外套筒遮挡，所述上传感器和下传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述每根支腿外套筒的外侧壁上均设置有测距传感器，所述测距传感器朝向地面，所述测距传感器的输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述液压传动装置的输入端口与控制模块的输出端口相连接。 2.根据权利要求1所述升降平台支腿结构，其特征在于，锁固在内套筒外侧壁上的导向块数量为偶数，所述升降平台的支腿数量为四根，所述每根横梁安装在两根支腿上，所述导向块锁固在靠近内套筒顶部的位置，所述上传感器设置于导向块的间隙内，所述上传感器和下传感器均朝向外套筒，所述上传感器和下传感器的厚度均小于导向块的厚度，所述测距传感器包含传感器支架和传感单元，所述传感器支架为L形支架，所述传感器支架包含端部和平板部，所述平板部与地面平行，所述端部固定连接于外套筒的外侧壁上，所述传感单元设置于所述平板部上，所有支腿上的测距传感器均设置于同一垂直高度，所有支腿上的上传感器均设置于同一垂直高度，所有支腿上的下传感器均设置于同一垂直高度。 3.根据权利要求1所述升降平台支腿结构，其特征在于，所述上传感器和下传感器为光电开关传感器，所述上传感器和下传感器设置在内套筒的同一个外侧壁上，且设置在与顶部平板垂直的同一条垂线上，外套筒下边缘刚好能够遮挡上传感器时，对应于外套筒的上极限位，外套筒下边缘刚好能够遮挡下传感器时，对应于外套筒的下极限位。 4.升降平台的支腿控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，其特征在于，所述方法包括： S101：控制模块设定支腿上测距传感器的目标高度； S102：控制模块设定各个支腿的液压传动装置推动行程与方向； S103：液压传动装置带动外套筒运动； S104：判断是否每根支腿的上传感器均被外套筒遮挡，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S102； S105：判断是否每根支腿的下传感器均未被外套筒遮挡，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S102； S106：判断是否任一根支腿的测距传感器测量数值已经等于目标高度，若是，则进入下一步S107，若否，则进入S103； S107：判断四根支腿的测距传感器测量数值是否相等，若是，则进入下一步S108，若否，则进入S102； S106：所有液压传动装置停止动作。 5.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，控制模块设定各个支腿的液压传动装置推动行程与方向，还包括：控制模块从各个支腿的测距传感器分别读取每个支腿测距传感器的测量数值，控制模块将每个支腿的测量数值分别与目标高度值进行比较，计算出每个支腿的液压传动装置需要推动的行程与方向，控制模块设定支腿的行程与方向，需要保证最终实现四根支腿的测距传感器测量数值相等。 6.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，所述液压传动装置带动外套筒运动，还包括: 所述控制模块根据每个支腿的液压传动装置需要推动的方向，对液压传动装置发出控制指令，液压传动装置根据控制指令，推动顶出杆运动，从而实现将锁固在顶出杆上的外套筒移动。 7.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，所述判断是否每根支腿的上传感器均被外套筒遮挡，还包括：所述控制模块实时接收来自所有上传感器的输出信号，所述上传感器被外套筒遮挡时，表明外套筒尚未到达其上极限位，依然可以继续向上移动，所述上传感器一旦未被外套筒遮挡，表明外套筒到达其上极限位，外套筒不能再继续向上移动，若有某根支腿上传感器未被外套筒遮挡，则说明该支腿的外套筒运动到了上极限位，表明控制模块设定的液压传动装置推动行程或方向不合理，需要返回步骤S102，重新进行设定。 8.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，所述判断是否每根支腿的下传感器均未被外套筒遮挡，还包括：所述控制模块实时接收来自所有下传感器的输出信号，所述下传感器未被外套筒遮挡时，表明外套筒尚未到达其下极限位，依然可以继续向下移动，下传感器一旦被外套筒遮挡，表明外套筒到达其下极限位，外套筒不能再继续向下移动，若有某根支腿的外套筒运动到了下极限位，表明控制模块设定的液压传动装置推动行程或方向不合理，需要返回步骤S102，重新进行设定。 9.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，所述判断是否任一根支腿的测距传感器测量数值已经等于目标高度，还包括：所述控制模块将目标高度存储在存储单元内，所述控制模块实时接收来自所有测距传感器的测量数值，若某根支腿的测距传感器测量数值已经等于目标高度，表明该支腿的运动已经可以停止。 10.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，所述判断四根支腿的测距传感器测量数值是否相等，还包括：所述控制模块实时接收来自所有测距传感器的测量数值，并将测量数值存储在存储单元内，若四根支腿的测距传感器测量数值相等，且测距传感器测量数值已经等于目标高度，所有液压传动装置可以停止推动，若四根支腿的测距传感器测量数值并不相等，则需要返回步骤S102，重新进行设定。
所属类别：	发明专利