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原文传递一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置

专利名称：	一种水下管道的检漏方法、系统及相关装置
摘要：	本申请提供一种水下管道的检漏方法，包括：利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；若是，确定所述水下管道发生泄漏。利用光学成像图像处理的检测方法对水下管道泄漏点进行检测，具有分辨率高、地点检测准确等优点。相较于分布式光纤传感的方法大大减少了误判率。本申请还提供一种水下管道的检漏系统、一种计算机可读存储介质和一种水下管道的检漏水下机器人，具有上述有益效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	刘军;宫圣华;关雯雪;刘嘉欣;李本源
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910784545.9
公开号：	CN110470669A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	高勇
分类号：	G01N21/88(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种水下管道的检漏方法，其特征在于，包括：利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；若是，确定所述水下管道发生泄漏。 2.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像包括：控制水下机器人以45度角拍摄所述水下管道，获取检测图像。 3.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，若当前图像帧不包含可疑泄漏点，还包括：将所述当前图像帧更新至背景，继续利用帧间差分法对未检测的图像帧进行数据检测。 4.根据权利要求1所述的检漏方法，其特征在于，若所述数字信号中不存在包含可疑泄漏点的图像帧，还包括：根据所述检测图像确定水下机器人的移动方向，以使所述水下机器人沿所述移动方法移动，并对所述水下管道执行如权利要求1所述的检漏方法的步骤。 5.根据权利要求4所述的检漏方法，其特征在于，根据所述检测图像确定水下机器人的移动方向，以使所述水下机器人沿所述移动方法移动包括：对所述检测图像进行二值化处理和边缘检测；所述检测图像的长为X像素，宽为Y像素；对所述检测图像中任意一个坐标设定根据若干不同极径和极角值得到若干条不同相位和幅度的正弦曲线；其中，所述正弦曲线的交点表示所述正弦曲线对应的坐标经过同一条直线；根据所述直线上交点的数量确定所述检测图像的两条边缘线，并计算第一预设位置处两条所述边缘线间的实际距离；当所述实际距离大于第一预设值，所述水下机器人上升；当所述实际距离小于第二预设值，所述水下机器人下降；当所述实际距离小于所述第一预设值且大于所述第二预设值，所述水下机器人保持当前运动高度不变；根据两条所述边缘线和同一预设像素点取像素值确定所述水下管道的中心线，计算所述中心线上第二预设位置处的坐标值；当所述坐标值大于左偏阈值，所述水下机器人向左侧行驶；当所述坐标值大于右偏阈值，所述水下机器人向右侧行驶；当所述坐标值位于预设阈值范围内，所述水下机器人保持当前运动方向不变。 6.一种水下管道的检漏系统，其特征在于，包括：获取模块，用于利用CCD图像传感器获取所述水下管道的检测图像；图像处理模块，用于将所述检测图像进行滤波处理，并生成所述检测图像对应的数字信号；检测模块，用于采用帧间差分法对所述数字信号逐帧进行数据检测，以判断所述数字信号中是否存在包含可疑泄漏点的图像帧；确定模块，用于若所述检测模块确定所述数字信号中存在包含可疑泄漏点的图像帧，确定所述水下管道发生泄漏。 7.根据权利要求6所述的检漏系统，其特征在于，所述获取模块包括：获取单元，用于控制水下机器人以45度角拍摄所述水下管道，获取检测图像。 8.根据权利要求6所述的检漏系统，其特征在于，还包括：更新模块，用于若当前图像帧不包含可疑泄漏点，将所述当前图像帧更新至背景，继续利用帧间差分法对未检测的图像帧进行数据检测。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的检漏方法的步骤。 10.一种水下管道的检漏水下机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的检漏方法的步骤。
所属类别：	发明专利