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原文传递配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置和方法

专利名称：	配置为控制物体在运载机构上的旋转的装置和方法
摘要：	本发明涉及一种装置，包括：运载机构(2)，在运输方向(11)上相继地承载和运输基本矩形的物体(3)；计量器(4)，被配置为测量物体相对于至少一个方向的尺寸(5)和/或测量连续的物体之间的间距；控制器(7)，被配置为旋转至少一个物体和/或调整所述间距；其中，所述计量器被配置为测量所述物体的侧表面的外部尺寸；并且其中控制器被配置为使所述物体的侧表面基本依运输方向对齐。本发明还涉及一种方法，包括：提供至少一个物体；测量物体相对于至少一个方向的尺寸和/或测量连续的物体之间的间距；使至少一个物体围绕竖直轴线旋转和/或调整连续的物体之间的间距；其中测量物体的尺寸包括测量物体的侧表面的外部尺寸。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	荷兰;NL
申请人：	奇玛洛克斯专利有限公司
发明人：	马提金·斯米特;约伦·赫塞尔·范·乌尔克
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201780085586.8
公开号：	CN110494377A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	何冲;黄隶凡
分类号：	B65G43/08(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	荷兰哈尔德韦克
主权项：	1.装置，包括：运载机构，其在运输方向上相继地承载和运输基本矩形的物体；计量器，其被配置为测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸和/或测量连续的物体之间的间距；以及控制器，其被配置为旋转至少一个物体和/或调整所述间距；其特征在于：所述计量器被配置为测量所述物体的侧表面的外部尺寸；以及所述控制器被配置为使所述物体的侧表面基本依所述运输方向对齐。 2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器被配置为确定所述物体的尺寸的变化，以及被配置为基于所述物体的尺寸的已确定的变化来控制所述物体的旋转，以将所述物体对齐在期望的取向中。 3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述运载机构被配置为相继地旋转在所述运载机构上的所述物体，并且所述控制器被配置为控制所述物体在所述运载机构上的旋转。 4.根据前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述计量器包括一个或多个检测器。 5.根据前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述计量器包括至少一个检测器，所述至少一个检测器选自接近传感器、光传感器、视频传感器、超声传感器中的至少一个。 6.根据前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述测量方向对应于侧视、俯视、正视、后视或斜视中的至少一种。 7.根据前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，包括第一倾斜检测器，所述第一倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第一检测器靠近所述运载机构布置。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括第二倾斜检测器，所述第二倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第一检测器和所述第二检测器布置在靠近所述运载机构的相对两侧。 9.根据前述任一项权利要求所述的装置，其特征在于，所述运载机构包括至少两个可独立驱动的区段。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述运载机构的可独立驱动的区段包括两个平行的输送机。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述运载机构的可独立驱动的区段包括两个呈直线布置的可驱动区段。 12.根据权利要求9-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述两个平行的输送机包括分离辊式输送机，该分离辊式输送机包括至少两个可独立驱动的区段。 13.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述两个平行的输送机各自包括在横向于所述输送机的运动方向的方向上的倾斜，其中所述两个平行的输送机一起限定出V形。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述两个平行的输送机的所述倾斜是可调整的。 15.根据权利要求1-8中任一项所述的装置，其特征在于，包括具有夹具的机器人，以相继地旋转所述物体。 16.码垛进给系统，包括根据前述任一项权利要求所述的装置。 17.方法，包括：提供至少一个物体；测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸和/或测量连续的物体之间的间距；使至少一个物体围绕竖直轴线旋转和/或调整连续的物体之间的间距，其特征在于：测量所述物体的尺寸包括测量所述物体的侧表面的外部尺寸；以及使所述至少一个物体围绕竖直轴线旋转包括：使所述物体的所述侧表面基本依所述物体的运输方向对齐。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括步骤：确定所述物体的尺寸的变化，从而基于已确定的变化将所述物体对齐在期望的取向中。 19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，包括步骤：确定所述物体的尺寸的至少一个最小值。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到测量到至少一个最小值。 21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，包括步骤：使所述物体围绕竖直轴线旋转；依次地或连续地测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及预测所述物体的至少一个最小值。 22.根据权利要求19-21中任一项所述的方法，其特征在于，包括：将所述物体的至少一个最小值存储到存储器。 23.根据权利要求18-22中任一项所述的方法，其特征在于，包括步骤：确定所述物体的尺寸的最大值。 24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到测量到最大值。 25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，包括步骤：使所述物体围绕竖直轴线旋转；依次地或连续地测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及预测所述物体的最大值。 26.根据权利要求23-25中任一项所述的方法，其特征在于，包括：将所述物体的最大值存储到存储器。 27.根据权利要求19-26中任一项所述的方法，其特征在于，包括步骤：基于已确定的所述物体的至少一个最小值和已确定的所述物体的最大值来确定所述物体的尺寸。 28.根据权利要求19-27中任一项所述的方法，其特征在于，包括通过以下步骤检查所述物体的实际取向是否对应于所述物体的期望取向：测量所述物体相对于至少一个方向的尺寸；以及将已测量的尺寸与已确定的所述物体的至少一个最小值进行比较。 29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，包括：使所述物体围绕竖直轴线旋转，直到所述物体的已测量尺寸对应于已确定的所述物体的至少一个最小值。 30.根据权利要求28-29所述的方法，其特征在于，包括步骤：使所述物体围绕竖直轴线旋转；以及基于所述物体的已测量尺寸与所述物体的至少一个最小值之间的差异来调整所述物体的旋转速率。 31.根据权利要求17-30中任一项所述的方法，其特征在于，包括：通过比较均相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向的第一倾斜检测器和第二倾斜检测器的检测数据，确定所述物体是否均匀地分布在所述运载机构上，其中所述第一倾斜检测器和所述第二倾斜检测器布置在靠近所述运载机构的相对两侧上。 32.根据权利要求17-31中任一项所述的方法，其特征在于，包括：在两个平行的输送机上支撑所述物体，并通过在两个平行的输送机之间产生速度差来旋转所述物体，优选地包括在旋转所述物体期间驱动所述两个平行的输送机在相同的方向运动。 33.根据权利要求17-32中任一项所述的方法，其特征在于，包括使用根据权利要求1-15中任一项所述的装置。 34.根据权利要求8-14中任一项所述的装置，其特征在于，还包括至少一个第三倾斜检测器，所述第三倾斜检测器相对于所述运载机构的运动方向倾斜定向，其中所述第三倾斜检测器靠近所述运载机构布置。 35.根据权利要求17-33中任一项所述的方法，其特征在于，使用根据权利要求8所述的装置，并且包括步骤：比较所述第一倾斜检测器和第二倾斜检测器检测到所述运载机构上的所述物体的时间。 36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，使用根据权利要求34所述的装置，并且包括步骤：比较所述第三倾斜检测器的测量值与所述第一倾斜检测器和第二倾斜检测器中至少一个的测量值。
所属类别：	发明专利