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原文传递机器人及其脚部结构

专利名称：	机器人及其脚部结构
摘要：	本实用新型属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其脚部结构，该机器人的脚部结构包括脚部主体和用以带动脚部主体运动的转接支架，其中，脚部主体包括中间部分连接有转接支架的脚背壳和设有承载壁和触地壁的脚板，其中，脚板的承载壁连接于脚背壳上并盖合脚背壳的空腔，触地壁上设置有与地面接触的缓冲层。本实用新型，在不大幅增加生产成本，无需复杂化脚部结构的前提下，将缓冲层在靠近触地壁的一侧上与触地壁之间形成为中间内凹结构，从而使缓冲层在脚部主体行走过程中做出相应的变形，以进一步加强对地面的反作用冲击力的吸收或缓冲。该机器人及其脚部结构，冲击力的吸收能力得到加强，行走的步态更加平稳和自然。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	熊友军;刘梅春
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201822278302.1
公开号：	CN209634603U
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.机器人的脚部结构，包括脚部主体和用以在腿部的带动下联动所述脚部主体运动的转接支架，其特征在于，所述脚部主体包括：脚背壳，内壁围成有空腔，中间部分连接有所述转接支架；和脚板，设有承载壁和触地壁，所述承载壁连接于所述脚背壳上并盖合所述空腔，所述触地壁上设置有与地面接触的缓冲层；其中，于脚部前后行进的方向上，所述缓冲层在靠近所述触地壁的一侧上与所述触地壁之间形成为中间内凹结构。 2.根据权利要求1所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述脚板包括设有所述承载壁的底板及与所述底板层叠相连、设有缓冲壁和所述触地壁的垫板，所述垫板为所述缓冲层；于所述脚部的前后行进方向上，所述垫板的所述缓冲壁的中间部分与对应的两端形成中间低、两头高的台阶。 3.根据权利要求2所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板的所述缓冲壁上凸设有多个间隙排布的缓冲凸台，所述底板的连接壁上开设有多个间隙排布的限位槽，各所述缓冲凸台容置于对应的所述限位槽内。 4.根据权利要求3所述的机器人的脚部结构，其特征在于，各所述缓冲凸台的顶面位于同一平面上。 5.根据权利要求3或4所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板的所述触地壁上开设有多个沉头孔，所述底板的所述连接壁上凸设有多个第一安装台，所述第一安装台上开设有螺孔，所述螺孔与所述沉头孔一一对应，所述垫板通过连接件顺次插接于对应的所述沉头孔和所述螺孔以连接于所述底板上。 6.根据权利要求5所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板采用缓冲材料制成，所述连接件为介子头螺丝。 7.根据权利要求2至4任一项所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述垫板的所述触地壁上设置有防滑结构。 8.根据权利要求2至4任一项所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述空腔内设置有电路板和与所述电路板电性连接的力传感器，所述底板的所述承载壁的中间部分上凸设有第二安装台，所述第二安装台上开设有安装槽；所述脚背壳的内壁上开设有安装孔，所述力传感器的一端容置于所述安装槽内，另一端容置于所述安装孔内并抵接于所述转接支架上。 9.根据权利要求8所述的机器人的脚部结构，其特征在于，所述安装槽的槽底上开设有第一通孔，所述垫板的所述触地壁上开设有能与所述第一通孔相通的第二通孔。 10.机器人，所述机器人包括腿部，其特征在于，所述机器人还包括根据权利要求1至9任一项所述的机器人的脚部结构，所述腿部通过所述转接支架连接于所述脚部主体上。
所属类别：	实用新型