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原文传递货物装载方法

专利名称：	货物装载方法
摘要：	本公开涉及一种货物装载方法，包括：根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。本公开实施例基于待装载空间的空间参数对订单包含的货物进行空间排布设计来获得装载模型，并通过装载设备按照模型定义的装载顺序和码放位置进行货物装载。这样，一方面通过装载模型来适应货物在待装载空间内装载所涉及的多方面因素，提高货物在待装载空间的装载效果，另一方面也使得装载设备能够在装载模型的指导下有序地进行货物装载，提高装载效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东天酿智能装备有限公司
发明人：	王力展;叶锐汉;任云超;易登科
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201811519446.X
公开号：	CN110482270A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	颜镝;艾春慧
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	528511 广东省佛山市高明区荷城街道(三洲)高明大道东889号(酱油十三车间)
主权项：	1.一种货物装载方法，其特征在于，包括：根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。 2.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，根据所述装载模型进行货物装载的操作包括：根据所述装载模型对所述订单包含的货物进行出仓调度；按照所述装载模型定义的装载顺序，将所述订单包含的货物装载到所述待装载空间内对应的码放位置。 3.根据权利要求2所述的货物装载方法，其特征在于，出仓调度操作包括：将所述订单包含的至少一种货物按照数量或者外形尺寸输送到拆垛装置周边的拆垛工位，以便所述拆垛装置根据所述装载模型限定的货物堆垛顺序对所述拆垛工位的货物进行拆垛操作。 4.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，所述拆垛装置包括机器人和安装在所述机器人上的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：通过所述机器人和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到用于存储所述货物存储装置内。 5.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，所述拆垛装置包括伺服搬运平台和安装在所述伺服搬运平台的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：通过所述伺服搬运平台和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到货物存储装置内。 6.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，获得装载模型的操作包括：根据待装载空间的空间参数和所述订单包含的至少一种货物的货物参数，获得至少一个初始模型；根据所述至少一个初始模型分别对应的效果参数对所述至少一个初始模型进行优化或选择，以获得装载模型。 7.根据权利要求6所述的货物装载方法，其特征在于，所述空间参数包括表征待装载空间的几何尺寸和/或承载能力的参数，所述货物参数包括表征至少一种货物的几何尺寸和/或重量的参数，所述效果参数包括表征至少一种货物在承压状态和/或破坏临界状态的参数。 8.根据权利要求1或6所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：根据历史订单对应的装载模型向订单提供方发送订单修改消息，以便所述订单提供方根据所述订单修改消息对当前订单进行修改。 9.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：根据所述装载模型，将提供待装载空间的货物存储装置调度到装卸工位；通过吊运行车将所述货物存储装置吊起并放置在装载平台，并通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位。 10.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，所述装载设备包括装车机，装载货物到所述待装载空间内的操作包括：根据所述装载模型定义的装载顺序将对应的至少一种货物传送到所述装车机上；驱动所述装车机进入所述货物存储装置内，并进行二次定位，以使所述装车机的中心轴与所述货物存储装置中心轴处于同一轴线；控制所述装车机按照所述装载模型将至少一种货物码放到对应的码放位置。 11.根据权利要求10所述的货物装载方法，其特征在于，在将货物传送到所述装车机之前，还包括：对拆垛后得到的货物进行分隔和转向操作，将调整后的货物运送到通往所述装车机的可伸缩输送线。 12.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，在所述拆垛装置周边设有至少一条输送线，所述至少一条输送线包括用于存储不同种类的货物的至少一个拆垛工位；所述货物装载方法还包括：通过所述输送线或所述拆垛装置在至少一个拆垛工位之间转移货物，或者通过所述输送线使所述拆垛工位的货物或垛板回仓。 13.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：在所述货物存储装置装载完毕后，通过所述吊运行车吊离所述装载平台，以便所述装载平台执行下一个货物存储装置的装载过程。 14.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位的操作包括：通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面平行，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度等于远离所述箱门的位置的内部地面的高度；或者通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面呈倾斜角，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度高于远离所述箱门的位置的内部地面的高度。 15.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，所述货物存储装置与水平面的夹角为0°～10°。
所属类别：	发明专利