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捷联式惯导系统在无人掘进机中的应用
| 论文题名： | 捷联式惯导系统在无人掘进机中的应用 |
| 关键词： | 隧道工程;掘进机械;惯导系统 |
| 摘要： | 本文对捷联式惯导系统在无人掘进机中的应用进行了研究。文章首先对捷联式惯性导航系统的总体结构、工作原理等进行了分析；然后结合现场数据着重分析了捷联惯导数字平台中姿态矩阵的解算方法；最后介绍了捷联式惯导系统在无人掘进机控制系统中的软硬件实现方式。该系统利用惯性测量元件测量载体相对于惯性空间的运动参数，并经过计算后实施导航任务。导航计算机实时求解姿态矩阵，捷联矩阵的解算方法是导航软件的核心，其求解精度直接关系到掘进机的姿态角。本文重点阐述了捷联矩阵的四元数解算方法并对其编程进行了实现。 |
| 作者： | 冯大龙 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 柴毅 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 重庆大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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