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原文传递一种代客泊车方法和装置

专利名称：	一种代客泊车方法和装置
摘要：	本发明提供一种代客泊车方法及装置，其中，代客泊车方法包括：步骤S1，获取待泊车的停车场的全局路点地图和空闲车位位置信息，并根据所述全局路点地图和空闲车位位置信息进行全局路径规划；步骤S2，按照所述全局路径规划启动自动行驶，同时获取车辆视觉信息，并根据所述车辆视觉信息进行局部路径规划和避障处理；步骤S3，自动行驶至所述空闲车位附近时进行车位搜索，并在搜索到满足泊车条件的空闲车位后执行泊车。本发明利用T‑box作为代客泊车信息交互实体，利用车载视觉信息及路点地图实现车辆自动泊位，无需依赖高精地图、停车场固定监控以及GPS定位信息，可以减少停车场的改造成本，并节约客户在目的地泊车过程中的时间浪费。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州汽车集团股份有限公司
发明人：	范明;何俏君;许松枝;查鸿山;周文立
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201810449881.3
公开号：	CN110466502A
代理机构：	深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	潘中毅;熊贤卿
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510030 广东省广州市越秀区东风中路448--458号成悦大厦23楼
主权项：	1.一种代客泊车方法，包括：步骤S1，获取待泊车的停车场的全局路点地图和空闲车位位置信息，并根据所述全局路点地图和空闲车位位置信息进行全局路径规划；步骤S2，按照所述全局路径规划启动自动行驶，同时获取车辆视觉信息，并根据所述车辆视觉信息进行局部路径规划和避障处理；步骤S3，自动行驶至所述空闲车位附近时进行车位搜索，并在搜索到满足泊车条件的空闲车位后执行泊车。 2.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，所述步骤S2中获取车辆视觉信息具体包括：获取车辆前方车道线、车道宽度、前方行人、前方障碍物信息以及车辆前方路口信息。 3.根据权利要求2所述的代客泊车方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：从所述全局路点地图提取出停车场内的路口类型和数量，然后按照所述全局路径规划顺序提取每个路口的穿越行为；所述步骤S2还包括：当识别到前方路口信息后，提取当前路口的穿越行为，并根据提取的穿越行为穿越当前路口。 4.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：利用环视信息和超声波信息进行车位搜索，搜索到满足泊车条件的目标车位后，利用环视信息和超声波信息进行自动泊车路径跟踪和自动泊车。 5.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，所述空闲车位不满足泊车条件时，则根据获取的全局路点地图和其他空闲车位位置信息再次进行全局路径规划，然后执行所述步骤S2和步骤S3。 6.根据权利要求1-5任一项所述的代客泊车方法，其特征在于，所述泊车条件为：空闲车位的长度不小于车辆长度加上0.8米后的距离，空闲车位的宽度不小于车辆宽度加上0.8米后的距离。 7.根据权利要求1-5任一项所述的代客泊车方法，其特征在于，所述停车场的全局路点地图和空闲车位位置信息具体表示为：对停车场内部道路中心线进行等距离描点，获得停车场的路点，将每一个路点表示为（x,y,state），其中，x，y分别表示所述路点的横坐标值和纵坐标值，state表示空闲车位状态，如果在所述路点的道路两侧设定的距离之内存在空闲车位，则state记为1，否则state记为0。 8.根据权利要求3所述的代客泊车方法，其特征在于，所述路口类型包括十字路口、T型路口和L型路口，所述穿越行为包括：左转、右转和直行。 9.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，在所述步骤S3之后还包括：泊车完成之后，发送车辆泊车状态以及车辆位置信息给用户。 10.根据权利要求3所述的代客泊车方法，其特征在于，还包括：步骤S4，接收到预约取车信号后，首先执行泊车程序行使至车道中间，然后利用车道线进行车道保持，当识别到前方路口信息时，调取提取的当前路口穿越行为，并对提取的路口穿越行为进行反向后穿越路口，最终行使至预约取车地点。 11.一种代客泊车装置，包括T-box信息交互子装置、车载视觉传感器以及APA控制器，其中 T-box信息交互子装置，用于在车辆进入到待泊车的停车场入口时，与停车场传输装置进行信息交互，获取停车场的全局路点地图和空闲车位位置信息；车载视觉传感器，用于获取车辆视觉信息； APA控制器，用于根据所述全局路点地图和空闲车位位置信息进行全局路径规划以及根据所述车载视觉信息进行局部路径规划和避障处理，还用于自动行驶至所述空闲车位附近时，根据所述车载视觉传感器搜索到的满足泊车条件的空闲车位，执行泊车。 12.根据权利要求11所述的一种代客泊车装置，其特征在于：所述APA控制器还用于从所述全局路点地图提取出停车场内的路口类型和数量，然后按照所述全局路径规划顺序提取每个路口的穿越行为，并在识别到前方路口信息后，提取当前路口的穿越行为，再根据提取的穿越行为穿越当前路口。
所属类别：	发明专利