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原文传递一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备

专利名称：	一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
摘要：	本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，方法包括：基于道路监测单元的监测信息判断智能驾驶车辆是否存在需要让行的通行车辆；若存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。本公开实施例中，依据道路监测单元的监测信息，确定需要让行通行车辆时，提前规划让行路径，实现对通行车辆的让行，通过车与路之间有效协同，提高通行效率，保证交通安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	驭势科技(北京)有限公司
发明人：	马万里;赵世杰;周小成
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201980001033.9
公开号：	CN110494341A
代理机构：	北京开阳星知识产权代理有限公司
代理人：	郭鑫
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	102400 北京市房山区弘安路85号2号楼401室
主权项：	1.一种智能驾驶车辆让行方法，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，其特征在于，包括：判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特殊道路包括双向单车道。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶车辆的状态信息包括：位置信息及航向。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆，包括：基于所述智能驾驶车辆的状态信息确定相应道路监测单元；接收所述相应道路监测单元的监测信息；基于所述监测信息，确定所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括通行车辆信息、通行车辆优先级、通行车辆位置、通行车辆航向、通行车辆类型中的至少一种。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述监测信息，判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆，包括：基于所述通行车辆优先级、通行车辆位置和通行车辆航向中的至少一种确定是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：所述通行车辆优先级高于所述智能驾驶车辆优先级时，所述智能驾驶车辆需要让行。 8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域，包括：基于所述智能驾驶车辆的位置信息和高精度地图确定所述可让行区域；其中，所述高精度地图包括可让行区域的信息。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径，包括：基于所述可让行区域确定是否存在让行点；若存在让行点，则基于所述状态信息和所述让行点，规划生成所述让行路径。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述可让行区域确定是否存在让行点，包括：基于所述可让行区域和路网拓扑结构，确定是否存在让行点；所述路网拓扑结构包括所述可让行区域对应的路网信息。 11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述若存在让行点，则基于所述状态信息和让行点，规划生成所述让行路径，包括：若让行点为多个，则选择与所述智能驾驶车辆的位置信息距离最近的让行点作为可达让行点；或者，若让行点为多个，则基于通行车辆和智能驾驶车辆的位置、速度及航向，选择一个让行点作为可达让行点；基于所述状态信息和所述可达让行点，规划生成所述让行路径。 12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，进一步包括：若不存在让行点，则调整智能驾驶车辆的优先级，使所述智能驾驶车辆成为所述特殊道路中其他通行车辆进行让行的车辆。 13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于所述让行路径完成让行后，依据目的地和智能驾驶车辆当前位置，生成规划路径。 14.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。 15.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至13任一项所述方法的步骤。 16.一种智能驾驶车辆让行装置，其特征在于，所述智能驾驶车辆让行装置所属的智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，所述智能驾驶车辆让行装置包括：让行确定单元，用于判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；让行路径生成单元，用于基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；让行路径行驶单元，用于控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。 17.一种车辆让行系统，其特征在于，包括：服务器、配置在道路上的多个道路监测单元和权利要求16中的智能驾驶车辆让行装置；所述道路监测单元与所述服务器交互，所述服务器与智能驾驶车辆让行装置交互。
所属类别：	发明专利