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原文传递电磁释放弹跳机器人及羽毛球机器人和电磁释放弹跳机构

专利名称：	电磁释放弹跳机器人及羽毛球机器人和电磁释放弹跳机构
摘要：	本发明公开了一种电磁释放弹跳机构，包括电磁铁底座和可在电磁力作用下吸附在所述电磁铁底座上的磁吸铁盘，所述磁吸铁盘上设有弹跳蓄能释能机构；所述弹跳蓄能释能机构包括设置在所述磁吸铁盘上方的基座，所述基座上设有环形均布的至少三根与其铰接连接的弹跳腿，所述弹跳腿远离所述基座的自由端位于所述磁吸铁盘之外；所述弹跳蓄能释能机构还包括：张开驱动机构，用于驱动所述弹跳腿张开或合拢；弹跳释能机构，用于在所述弹跳腿张开时积蓄势能、在所述电磁铁底座与所述磁吸铁盘之间的电磁力消失后释放所述势能并驱动所述弹跳腿闭合弹跳。本发明还公开了一种电磁释放弹跳机器人及电磁释放弹跳羽毛球机器人。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江万里学院
发明人：	宦红伦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910863979.8
公开号：	CN110466635A
代理机构：	重庆航图知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡小龙
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	315100 浙江省宁波市钱湖南路8号浙江万里学院
主权项：	1.一种电磁释放弹跳机构，其特征在于：包括电磁铁底座(2)和可在电磁力作用下吸附在所述电磁铁底座(2)上的磁吸铁盘(5)，所述磁吸铁盘(5)上设有弹跳蓄能释能机构；所述弹跳蓄能释能机构包括设置在所述磁吸铁盘(5)上方的基座(3)，所述基座(3)上设有环形均布的至少三根与其铰接连接的弹跳腿(10)，所述弹跳腿(10)远离所述基座(3)的自由端位于所述磁吸铁盘(5)之外；所述弹跳蓄能释能机构还包括：张开驱动机构，用于驱动所述弹跳腿(10)张开或合拢；弹跳释能机构，用于在所述弹跳腿(10)张开时积蓄势能、在所述电磁铁底座(2)与所述磁吸铁盘(5)之间的电磁力消失后释放所述势能并驱动所述弹跳腿(10)闭合弹跳。 2.根据权利要求1所述的电磁释放弹跳机构，其特征在于：所述张开驱动机构包括与所述弹跳腿(10)一一对应设置的电动推拉杆(8)，所述电动推拉杆(8)的一端分别与所述弹跳腿(10)铰接连接、另一端与所述磁吸铁盘(5)或所述基座(3)铰接连接。 3.根据权利要求1所述的电磁释放弹跳机构，其特征在于：所述弹跳释能机构包括用于积蓄势能和释放势能的拉伸弹簧(12)；所述拉伸弹簧(12)设置在两根所述弹跳腿(10)之间；或，所述拉伸弹簧(12)与所述弹跳腿(10)一一对应设置，且所述拉伸弹簧(12)设置在所述弹跳腿(10)与所述磁吸铁盘(5)或基座(3)之间。 4.根据权利要求1所述的电磁释放弹跳机构，其特征在于：所述弹跳腿(10)的自由端上设有用于与电磁铁底座(2)滚动配合的滚轮(9)。 5.根据权利要求1所述的电磁释放弹跳机构，其特征在于：所述磁吸铁盘(5)与所述基座(3)之间设有支撑连杆(6)相连；或所述电磁铁底座(2)与所述基座(3)之间设有用于调节所述基座(3)相对于所述电磁铁底座(2)的高度的调节机构。 6.一种电磁释放弹跳机器人，其特征在于：包括全向移动小车(1)和如权利要求1-5任一项所述的电磁释放弹跳机构，所述电磁铁底座(2)设置在所述全向移动小车(1)的顶面上。 7.一种电磁释放弹跳羽毛球机器人，其特征在于：包括如权利要求6所述的电磁释放弹跳机器人，所述基座(3)上设有羽毛球击球机构；所述羽毛球击球机构包括固定设置在所述基座(3)上的大臂转轴，所述大臂转轴上套装设有与同步转动的大臂(14)，所述大臂(14)内套装设有与其同轴的小臂(17)，所述小臂(17)的顶部设有手腕(19)，所述手腕(19)上设有手腕转轴，所述手腕转轴上套装设有与其转动配合的拍柄固持器(20)，所述拍柄固持器(20)上安装设有球拍(21)；所述大臂转轴与所述手腕转轴均与所述小臂(17)的转轴垂直，且所述大臂转轴与所述手腕转轴之间空间垂直；还包括用于驱动所述大臂(14)绕所述大臂水平转轴转动的大臂驱动机构、用于驱动所述小臂(17)转动的小臂驱动机构和用于驱动所述拍柄固持器(20)绕所述手腕水平转轴转动的手腕驱动电机(18)。 8.根据权利要求7所述的电磁释放弹跳羽毛球机器人，其特征在于：所述大臂驱动机构包括固定安装在所述磁吸铁盘(5)或基座(3)上的大臂驱动电机(7)，所述大臂驱动电机(7)的输出轴与所述大臂转轴之间传动连接；所述小臂驱动机构包括安装在所述大臂(14)内的小臂驱动电机(16)，所述小臂驱动电机(16)的输出轴与所述小臂(17)之间传动连接；所述手腕驱动机构包括安装在所述手腕(19)上的手腕驱动电机(18)，所述手腕驱动电机(18)的输出轴与所述手腕转轴之间传动连接。 9.根据权利要求8所述的电磁释放弹跳羽毛球机器人，其特征在于：所述全向移动小车(1)采用智能AGV小车，所述智能AGV小车内设有用于对目标来球进行视觉跟踪、轨迹拟合、落点计算与判断的视觉传感系统和用于定位所述智能AGV小车快速移动至起跳地点或降落地点的导航定位系统。 10.根据权利要求9所述的电磁释放弹跳羽毛球机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括安装在所述磁吸铁盘(5)或所述基座(3)上的控制箱(13)，所述控制箱(13)内设有控制器、无线通讯模块、用于控制所述大臂驱动电机(7)动作的大臂电机控制电路、用于控制所述小臂驱动电机(16)动作的小臂电机控制电路和用于控制所述手腕驱动电机(18)动作的手腕电机控制电路，所述控制器与所述无线通讯模块、大臂电机控制电路、小臂电机控制电路和手腕电机控制电路电连接，且所述智能AGV小车内设有与所述无线通讯模块实现无线通讯的无线通讯系统。
所属类别：	发明专利