详情

原文传递一种机器人行走和弹跳机构

专利名称：	一种机器人行走和弹跳机构
摘要：	一种机器人行走和弹跳机构，由机箱、机箱两外侧壁前部的驱动轮、机箱后端的从动轮和机箱两外侧壁上由1#至6#号连杆、蓄能弹簧和缓冲弹簧组成的连杆机构；箱体中有双输出轴电机，电机的前轴通过前离合器与由双向锥齿轮换向机构相接，双向锥齿轮换向机构的两个输出轴分别驱动驱动轮；电机的后轴通过后离合器与滚筒相接，滚筒上缠绕绕向相反、末端分别与连杆机构相接的两根牵引绳。该机器人行走和弹跳机构靠电机反转带动滚筒转动使牵引绳释放、蓄能弹簧释放能量实现弹跳功能，滚筒传动效率比开式传动锥齿轮高，机器人弹跳所需时间短，速度快，弹跳力强；通过靴子形6#连杆和缓冲弹簧可缓冲连杆与地面的撞击，避免连杆机构损坏；利用一台电机即可完成机器人行走和弹跳双功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁工程技术大学
发明人：	郭辰光;孙瑜;何顺之
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910543360.9
公开号：	CN110126936A
代理机构：	沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人：	梁焱;范象瑞
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	123000 辽宁省阜新市细河区中华路47号
主权项：	1.一种机器人行走和弹跳机构，包括由箱体(2)和箱盖(1)构成的方形机箱，箱体前部的两外侧壁上分别有相互对称的驱动轮(29)，箱体的后端有通过支撑杆(49)安装的一对从动轮(30)；其特征在于：在所述箱体中安装有双输出轴电机(18)，双输出轴电机的前轴通过前摩擦片式离合器(17)与由两两啮合的三个锥齿轮(3、6、11)组成的双向锥齿轮换向机构相接，双向锥齿轮换向机构的两个输出轴(8)分别驱动所述驱动轮；双输出轴电机的后轴通过后摩擦片式离合器(19)与滚筒(21)相接，滚筒上缠绕绕向相反的两根牵引绳(24、56)，两根牵引绳的末端分别通过开设在箱体两侧壁上的透孔与连杆机构相接：所述连杆机构包括1#连杆(32)、2#连杆(33)、3#连杆(34)、4#连杆(36)、5#连杆(37)、6#连杆(38)、蓄能弹簧(35)和缓冲弹簧(39)；其中1#连杆、2#连杆、5#连杆和6#连杆为直型，3#连杆呈135度弧形弯曲，4#连杆为一端带有斜面的L形；1#连杆的一端通过螺钉(40)与箱体后部的侧壁固定连接，1#(32)连杆的另一端通过销(42)与2#连杆的一端铰连，2#连杆的另一端通过销(45)与3#连杆(34)的弯曲处铰连，3#连杆较短段的端部通过螺钉(41)与蓄能弹簧(35)的一端铰连，蓄能弹簧的另一端与所述固定连接1#连杆与箱体后部侧壁的螺钉(41)连接，使由1#连杆、2#连杆、3#连杆较短段和蓄能弹簧构成的四边形连杆机构在蓄能弹簧被拉伸至极限状态时成平行四边形，在蓄能弹簧缩回时成等腰梯形；3#连杆的自由端与所述牵引绳相连接，靠近自由端的位置通过销(46)与5#连杆铰连；5#连杆通过销轴(48)与6#连杆的中部铰连；6#连杆的后端与3#连杆之间由所述缓冲弹簧连接；在3#连杆较长段的中部和4#连杆的平头端由螺栓(44)固定连接，4#连杆带有斜面的一端与2#连杆上的限位圆柱(43)配合构成蓄能弹簧拉伸限位机构；连杆机构各个连杆的长度设计要保证在蓄能弹簧拉伸至极限长度时，6#连杆与地面有一定距离，蓄能弹簧拉伸缩回至极限长度时，6#连杆能够撞击到地面。 2.根据权利要求1所述的机器人行走和弹跳机构，其特征在于：所述从动轮(30)的直径小于驱动轮的直径；所述箱体的后部有配重块(50)。 3.根据权利要求1所述的机器人行走和弹跳机构，其特征在于：所述6#连杆开有纵向透孔，5#连杆通过穿越该透孔的销轴(48)与6#连杆的中部铰连。
所属类别：	发明专利