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原文传递行走机构和自主移动搬运机器人

专利名称：	行走机构和自主移动搬运机器人
摘要：	本公开涉及一种行走机构和自主移动搬运机器人，所述行走机构包括底座(11)以及安装于该底座(11)的两个主动轮(21)和至少两个从动轮，所述主动轮(21)具有中心旋转轴线，且所述主动轮(21)铰接于所述底座(11)，所述底座(11)与所述主动轮(21)之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座(11)，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮(21)，以使得所述主动轮(21)能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座(11)上下移动。本公开提供的行走机构能够保证行走轨迹，避免由于打滑引起的轨迹偏离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	AIrobot株式会社
发明人：	段炼
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810313547.5
公开号：	CN110341829A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈庆超;桑传标
分类号：	B62D61/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D61
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种行走机构，其特征在于，包括底座(11)以及安装于该底座(11)的两个主动轮(21)和至少两个从动轮，所述主动轮(21)具有中心旋转轴线，且所述主动轮(21)铰接于所述底座(11)，所述底座(11)与所述主动轮(21)之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座(11)，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮(21)，以使得所述主动轮(21)能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座(11)上下移动。 2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述主动轮(21)包括安装支架(211)、固定于该安装支架(211)的驱动电机(212)、固定于该驱动电机(212)输出轴的主动轮滚轮(213)，所述驱动电机(212)驱动该主动轮滚轮(213)绕所述驱动电机(212)输出轴的轴线转动，所述安装支架(211)通过枢转轴(214)与固定于所述底座(11)的铰接座(110)连接，所述弹性偏压件的所述第二端偏压所述安装支架(211)。 3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述弹性偏压件构造为弹簧柱塞(22)，该弹簧柱塞(22)固定于所述底座(11)，且所述弹簧柱塞(22)的头部抵靠于所述安装支架(211)以用作所述第二端。 4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，每个所述主动轮(21)对应设置有两个所述弹簧柱塞(22)。 5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述枢转轴(214)构造为销轴，一端通过自身的头部止挡于所述安装支架(211)，另一端通过止挡件止挡于所述铰接座(110)。 6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述止挡件构造为卡箍(215)。 7.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，两个所述主动轮(21)的中心旋转轴线共线，所述从动轮组包括两对所述从动轮，其中，沿所述中心旋转轴线的方向，一对所述从动轮位于所述主动轮(21)的一侧，另一对所述从动轮位于所述主动轮(21)的另一侧。 8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于，所述两对所述从动轮关于所述中心旋转轴线对称布置。 9.根据权利要求1-8中任意一项所述的行走机构，其特征在于，所述从动轮构造为万向轮(23)。 10.一种自主移动搬运机器人，包括底座(11)，其特征在于，所述自主移动搬运机器人设置有根据权利要求1-9中任意一项所述的行走机构。
所属类别：	发明专利