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原文传递万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人

专利名称：	万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人
摘要：	本公开涉及一种万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人，所述万向轮包括支架和通过轮轴安装于支架的滚轮，其中，万向轮还包括第一铰接结构和第二铰接结构，第一铰接结构限定与轮轴的轴线垂直的第一旋转轴线，第二铰接结构限定与第一旋转轴线平行的第二旋转轴线，支架通过第一铰接结构与第二铰接结构连接，以使得支架与滚轮一起能够绕第一旋转轴线转动，同时，使得支架与滚轮以及第一铰接结构一起能够绕第二旋转轴线转动，过滚轮的中心点的基准旋转轴线、第一旋转轴线与第二旋转轴线相互平行但不共线，基准旋转轴线经过滚轮的着地点。本公开提供的万向轮能够避免行走机构转向行驶的过程出现不必要的晃动，保证行驶的平稳性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	AI机器人株式会社
发明人：	段炼
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810313389.3
公开号：	CN110341378A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈庆超;桑传标
分类号：	B60B33/00(2006.01);B;B60;B60B;B60B33
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种万向轮，包括支架(21)和通过轮轴(22)安装于所述支架(21)的滚轮(23)，其特征在于，所述万向轮(2)还包括第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构限定与所述轮轴(22)的轴线(O)垂直的第一旋转轴线(B)，所述第二铰接结构限定与所述第一旋转轴线(B)平行的第二旋转轴线(C)，所述支架(21)通过所述第一铰接结构与所述第二铰接结构连接，以使得所述支架(21)与所述滚轮(23)一起能够绕所述第一旋转轴线(B)转动，同时，使得所述支架(21)与所述滚轮(23)以及所述第一铰接结构一起能够绕所述第二旋转轴线(C)转动，过所述滚轮(23)的中心点的基准旋转轴线(A)、所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)相互平行但不共线，所述基准旋转轴线(A)经过所述滚轮(23)的着地点(G)。 2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距等于所述第一旋转轴线(B)与所述第二旋转轴线(C)之间的间距。 3.根据权利要求1或2所述的万向轮，其特征在于，所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的间距为第一间距，该第一间距在所述轮轴(22)的轴线方向上的分量为所述基准旋转轴线(A)与所述第一旋转轴线(B)之间的偏心间距(P)。 4.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述第一铰接结构构造为第一轴承(24)，所述第二铰接结构构造为第二轴承(25)，所述第一轴承(24)包括第一内圈(241)和第一外圈(242)，所述第二轴承(25)包括第二内圈(251)和第二外圈(252)，所述第一内圈(241)和所述第一外圈(242)中的一者与所述支架(21)固定连接，所述第一内圈(241)和所述第一外圈(242)中的另一者与所述第二内圈(251)和所述第二外圈(252)中的一者固定连接。 5.根据权利要求4所述的万向轮，其特征在于，所述第一外圈(242)与所述支架(21)固定连接，所述第一内圈(241)与所述第二外圈(252)固定连接。 6.根据权利要求5所述的万向轮，其特征在于，所述第一轴承(24)与所述第二轴承(25)之间设置有轴承座(26)，该轴承座(26)固定于所述第一内圈(241)，所述第二外圈(252)固定于所述轴承座(26)。 7.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述支架(21)包括彼此平行的第一连接板(211)和第二连接板(212)以及连接在所述第一连接板(211)和第二连接板(212)之间的中间连接部(213)，所述轮轴(22)固定于在所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)之间，且所述轮轴(22)的轴线(O)与所述第一连接板(211)和所述第二连接板(212)垂直。 8.根据权利要求7所述的万向轮，其特征在于，所述中间连接部(213)设置有凹槽，该凹槽用作所述第一轴承(24)的轴承室，所述第一外圈(242)固定于所述凹槽中。 9.一种行走机构，包括底座(11)，其特征在于，所述行走机构还包括多个根据权利要求1-8中任意一项所述的万向轮(2)，每个万向轮(2)的所述第一铰接结构通过所述第二铰接结构与所述底座(11)连接，所述支架(21)、所述滚轮(23)和所述第一铰接结构整体能够绕所述第二旋转轴线(C)相对于所述底座(11)转动。 10.一种自主移动搬运机器人，其特征在于，所述自主移动搬运机器人包括根据权利要求9所述的行走机构。
所属类别：	发明专利