详情

原文传递一种轮式自主移动机器人

专利名称：	一种轮式自主移动机器人
摘要：	本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种轮式自主移动机器人。它包括机体承重总成、设置于机体承重总成的底部的驱动轮体总成和装设于机体承重总成上的自动控制总成；自动控制总成包括对地测距传感器阵列组、前向避障传感器阵列组、前向测距传感器阵列组、激光雷达检测装置、机体惯性测量模块、驱动轮角度读取模块、上位机控制器和下位机控制器，上位机控制器将接收到的所有数据作融合后绘制出实时的环境地图以及对机体承重总成作实时定位以及规划行进路径，上位机控制器根据规划的行进路径通过下位机控制器控制驱动轮体总成动作。本发明可自动感知未知环境及建立环境地图、障碍物检测与避障导航等等，其结构简单紧凑、智能化自主移动效果显著、环境适应性强。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安优艾智合机器人科技有限公司
发明人：	许瑨;赵万秋;张朝辉;边旭
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201711148586.6
公开号：	CN107757751A
代理机构：	深圳市汉唐知识产权代理有限公司 44399
代理人：	刘海军
分类号：	B62D63/02(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I;B;G;B62;G05;B62D;G05D;B62D63;G05D1;B62D63/02;G05D1/02
申请人地址：	710000 陕西省西安市高新区科技路48号创业广场1幢C0101号房1F326室
主权项：	一种轮式自主移动机器人，其特征在于：它包括机体承重总成、设置于机体承重总成的底部以带动机体承重总成进行移动的驱动轮体总成和装设于机体承重总成上的自动控制总成；所述自动控制总成包括：对地测距传感器阵列组，所述对地测距传感器阵列组装设于机体承重总成的底面上以用于检测机体承重总成是否悬空；前向避障传感器阵列组，所述前向避障传感器阵列组装设于机体承重总成的前侧周壁的下部以用于检测机体承重总成的前侧是否存在障碍物；前向测距传感器阵列组，所述前向测距传感器阵列组装设于机体承重总成的前侧周壁的上部以用于检测位于机体承重总成的前侧的障碍物与机体承重总成之间的距离数据；激光雷达检测装置，所述激光雷达检测装置装设于机体承重总成的前侧周壁的中部以用于检测位于机体承重总成的前侧方位的环境信息数据；机体惯性测量模块，所述机体惯性测量模块装设于机体承重总成内以用于读取机体承重总成的姿态变化数据；驱动轮角度读取模块，所述驱动轮角度读取模块装设于机体承重总成内以用于读取驱动轮体总成的转动角度数据；以及上位机控制器和下位机控制器，所述下位机控制器装设于机体承重总成内以分别将对地测距传感器阵列组、前向避障传感器阵列组、前向测距传感器阵列组、机体惯性测量模块和驱动轮角度读取模块所输出的数据信息输送至上位机控制器，所述上位机控制器装设于机体承重总成内并同时读取激光雷达检测装置输出的数据信息；所述上位机控制器将接收到的所有数据作融合后绘制出实时的环境地图并同时根据接收到的激光雷达检测装置、机体惯性测量模块和驱动轮角度读取模块所检测的数据对机体承重总成作实时定位以及规划行进路径，且所述上位机控制器根据规划的行进路径通过下位机控制器控制驱动轮体总成动作。
所属类别：	发明专利