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原文传递一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法

专利名称：	一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法
摘要：	本发明公开一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，包括以下步骤：在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测；对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区；检测探伤车移动的方向，选择雷达；判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态；判断车体实际车速并进行处理。本发明通过在探伤车前后安装雷达保障安全无盲区，实时监测，无时间盲点，并对监测区域进行明确划分，以保证减速、驻车区域，以对距离进行合理规划；根据探伤车移动方向选择使用的雷达，减少误判，降低出错率；当障碍物移除后，车体自动回复原状，具有智能化特性，降低人员操作的时间和工作量，具有效率高、安全性高以及准确性高的特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥德泰科通测控技术有限公司
发明人：	贡照华;黄安宁;史小坤;孙景桐;陈志远;汪勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910842712.0
公开号：	CN110497925A
代理机构：	上海精晟知识产权代理有限公司
代理人：	孙永智
分类号：	B61C17/00(2006.01);B;B61;B61C;B61C17
申请人地址：	230000 安徽省合肥市长丰双凤经济开发区凤麟路76号
主权项：	1.一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测； S2、探伤车载双轨上行使，为了保证探伤车作业前方无障碍，对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区； S3、检测探伤车移动的方向，根据探伤车移动的方向选择与探伤车移动同向的雷达，判断同向的雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，监测注意区或报警区并反馈是否进入障碍物，反向雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，都不进行反馈； S4、若雷达注意区或报警区出现满足触发条件的障碍物，判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态，若在‘关闭防撞系统’状态，则不触发报警信息；若不在‘关闭防撞系统’状态，则触发报警信息，信息反馈到系统中； S5、若注意区障碍物触发信息反馈到系统后，判断车体实际车速，若车体实速大于预设的速度时，将执行降速至预设的速度的指令，车体减速；若车体实速小于预设的速度时，不做处理，若报警区障碍物触发信息反馈到系统后，将执行停车指令，车体自动驻车； S6、雷达因障碍物触发报警信息，系统根据报警信息反馈执行相应指令，若遇到可忽略障碍物时，需人工确定，再手动操作‘关闭防撞系统’，系统收到‘关闭防撞系统’指令后，会在车体重新启动行使预设的距离时，自动开启防撞监测。 2.根据权利要求1所述的一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于：所述步骤S2中，雷达扫描范围为300°，设置检测宽度为1.6m，雷达的注意区的检测区域为20-40m，预警区的检测区域为10-20m，报警区的检测范围我0-10m。 3.根据权利要求2所述的一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于：所述注意区、预警区和报警区构成区域组。 4.根据权利要求3所述的一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于：所述区域组内的形状参数进行调整，以对边缘进行精调，得到所需的区域组，区域组内每个区会转换成统一的内部数据结构，采用极坐标表示，以提高区域监测的效率，对于每个区域Ωk(k＝1,2,3)对应的数据结构，主要包括：区域扫描角度范围，包括起始角θk0和终止角θkn；扫描角度范围内各扫描角度上的深度范围：深度范围包括起始深度dki1和终止深度dki2，每个扫描角度θki,i＝0,…,n，[dki1,dki2]表达第k个区域在扫描坐标系和当前扫描参数下的全部测量点集，其中，i＝0,…,n。区域的数据结构表达：Ωk＝[θk0,θkn,Dk]；中为各扫描角度上的深度范围集合： Dk＝{[dki2,dki1]},i＝0,1,...,n；一个区域组Φk的完整表示为： Φk＝{Ω3k,Ω3k+1,Ω3k+2},k＝1,2,...,K,k＝1,…,K,K为已定义的区域组的测量点个数；其中，Ω3k为注意区，Ω3k+1为预警区，Ω3k+2为报警区。 5.根据权利要求1所述的一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于：所述步骤S3中，当探伤车前进，则探伤车前方安装的雷达与探伤车移动的同向，探伤车后方安装的雷达与探伤车移动的同向，探伤车后退，则探伤车前方安装的雷达与探伤车移动的反向，探伤车后方安装的雷达与探伤车移动的同向。
所属类别：	发明专利