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原文传递用于车辆的障碍物识别方法及系统

专利名称：	用于车辆的障碍物识别方法及系统
摘要：	本发明提供了一种用于车辆的障碍物识别方法及系统，涉及车辆技术领域。障碍物识别方法，包括获取车辆的实时信息，实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；获取预存于车辆内的与实时扭矩信息相对应的理论运动信息；判断实时运动信息和理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定车辆遇到障碍物。对两种信息进行比对，如果车辆的实时信息和理论信息之间的差值在可接受范围内，说明车辆没有遇到障碍物，或者障碍物对车辆运行没有产生实质性的影响；如果车辆的实时信息和理论信息相差较大，说明车辆遇到了障碍物。采用这种识别方法，在车辆与障碍物接触后，根据车辆状态判断是否需要进行重新规划线路。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	辜世英;张岩;王行峰;李彬;王振业
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910569993.7
公开号：	CN110171412A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	高钊
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种用于车辆的障碍物识别方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定所述车辆遇到障碍物。 2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；所述实时运动信息包括车辆加速度、车辆速度、车辆运动方向和车辆运动距离中的一项或多项；所述理论运动信息包括理论加速度、理论速度、理论运动方向和理论运动距离中的一项或多项。 3.根据权利要求1或2所述的障碍物识别方法，其特征在于，获取所述车辆的实时信息之后，还包括：判断所述实时扭矩信息中是否至少有一项达到所述车辆的需求扭矩信息；若是，获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息。 4.根据权利要求3所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述车辆的需求扭矩信息根据所述车辆的外界环境和/或车辆档位信息计算得出。 5.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述预设阈值为所述理论运动信息的30％-60％。 6.一种用于车辆的障碍物识别系统，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取所述车辆的实时信息，所述实时信息包括实时扭矩信息和实时运动信息；第二获取单元，用于获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息；识别单元，用于判断所述实时运动信息和所述理论运动信息之间的差值是否超过预设阈值；若是，则确定所述车辆遇到障碍物。 7.根据权利要求6所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述实时扭矩信息包括扭矩增大斜率、扭矩增大时间和最大限制扭矩中的一项或多项；所述实时运动信息包括车辆加速度、车辆速度、车辆运动方向和车辆运动距离中的一项或多项；所述理论运动信息包括理论加速度、理论速度、理论运动方向和理论运动距离中的一项或多项。 8.根据权利要求6或7所述的障碍物识别系统，其特征在于，还包括处理单元，用于在所述第一获取单元所述车辆的实时信息后判断所述实时扭矩信息中是否至少有一项达到所述车辆的需求扭矩信息；若是，则所述第二获取单元获取预存于所述车辆内的与所述实时扭矩信息相对应的理论运动信息。 9.根据权利要求8所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述车辆的需求扭矩信息根据所述车辆的外界环境和/或车辆档位信息计算得出。 10.根据权利要求9所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述预设阈值为所述理论运动信息的30％-60％。
所属类别：	发明专利