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原文传递一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法

专利名称：	一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法
摘要：	本申请涉及一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法，其包括：当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角、转向传动比和轴距；当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数、横摆角速度、实时车速、第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域；根据不同的车速选择影响轨迹曲率的方向盘转角和横摆角速度的因素进行计算出准确的轨迹曲率，以解决车辆低速情况下的轨迹不精确导致的静止障碍物错误识别的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风商用车有限公司
发明人：	樊景帅;张毅;赵文泽;李阳;张昌德;喻锐
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311111923.X
公开号：	CN117068183A
代理机构：	武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	余浩
分类号：	B60W40/10;B60W40/112;B60W40/105;B60W40/02;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/10;B60W40/112;B60W40/105;B60W40/02
申请人地址：	442001 湖北省十堰市张湾区车城路2号
主权项：	1.一种车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，其包括：当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角、转向传动比和轴距；当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数、横摆角速度、实时车速、第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域。 2.如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角、转向传动比和轴距，包括以下步骤：根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：轨迹曲率＝方向盘转角/转向传动比×轴距。 3.如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数、横摆角速度、实时车速、第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率，包括以下步骤：采用截止频率对横摆角速度进行低通滤波处理；基于实时车速、轴距和转向转动比，以及滤波后的横摆角速度，计算出第一方向盘转角；然后基于第一方向盘转角和方向盘间隙调整角度，得到校对范围；将实测方向盘转角与校对范围进行比较；若实测方向盘转角不在校对范围内，则不进行轨迹曲率计算；若实测方向盘转角在校对范围内，则基于实时车速、第一速度值、第二速度值、轴距、转向转动比和滤波后横摆角速度计算出轨迹曲率。 4.如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率，包括以下步骤：根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：轨迹曲率＝横摆角速度/实时车速。 5.一种静止障碍物识别方法，其特征在于，其包括：按照如权利要求1所述的静止障碍物识别方法得出行驶轨迹区域；在得出行驶轨迹区域后，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障碍物。 6.如权利要求5所述的静止障碍物识别方法，其特征在于，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障碍物，包括以下步骤：在雷达检测阶段，基于行驶轨迹区域、实时车速和车辆前方物体的相对车速，得到多个静止障碍物；在雷达跟踪阶段，基于持续跟踪时间对多个静止障碍物筛选出待选静止障碍物；在雷达确认阶段，基于有效区域横向距离确定规则和有效区域最大纵向距离确定规则，在待选静止障碍物中得出有效静止障碍物。 7.如权利要求6所述的静止障碍物识别方法，其特征在于，基于行驶轨迹区域、实时车速和车辆前方物体的相对车速，得到多个静止障碍物，包括以下步骤：将实时车速和车辆前方物体的相对车速做差，以得出绝对差值；将绝对差值与静止有效速度值进行比较；若绝对差值小于静止有效速度值，则将车辆前方物体作为静止障碍物；否则，车辆前方物体不是静止障碍物。 8.如权利要求6所述的静止障碍物识别方法，其特征在于，基于持续跟踪时间对多个静止障碍物筛选出待选静止障碍物，包括以下步骤：若对位于行驶轨迹区域内的静止障碍物的持续跟踪时间大于第一时间阈值，则标记为待选静止障碍物；若对位于行驶轨迹区域内的静止障碍物的持续跟踪时间小于第一时间阈值，则筛除该静止障碍物；若对位于行驶轨迹区域外的静止障碍物的持续跟踪时间大于第二时间阈值，则标记为待选静止障碍物；若对位于行驶轨迹区域外的静止障碍物的持续跟踪时间小于第二时间阈值，则筛除该静止障碍物。 9.如权利要求6所述的静止障碍物识别方法，其特征在于，基于有效区域横向距离确定规则和有效区域最大纵向距离确定规则，在待选静止障碍物中得出有效静止障碍物，包括以下步骤：根据车辆的宽度和待选静止障碍物的纵向距离，确定雷达有效区域的最大横向距离；根据所在道路限高值和雷达的垂直视场角度值，确定雷达有效检测区域的最大纵向距离；基于最大横向距离和最大纵向距离，确定雷达实际检测的效区域，并将位于雷达实际检测的效区域内的待选静止障碍物作为有效静止障碍物。 10.一种静止障碍物识别系统，其特征在于，其包括：第一模块，其用于当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角、转向传动比和轴距；第二模块，其用于当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数、横摆角速度、实时车速、第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；第三模块，其用于当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；第四模块，其用于根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域。
所属类别：	发明专利