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原文传递车辆行驶轨迹的确定方法、计算机设备、存储介质及车辆

专利名称：	车辆行驶轨迹的确定方法、计算机设备、存储介质及车辆
摘要：	本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆行驶轨迹的确定方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决提高车辆行驶轨迹的规划可靠性与安全性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括：以车辆前向行驶为约束条件，根据车辆在当前时刻的交互场景，依次推演车辆在多个未来时刻中各未来时刻的交互场景，以形成由当前时刻与各未来时刻的交互场景构成的场景树；分别获取场景树中各时刻的交互场景中各交互意图的场景价值；根据场景价值分别获取车辆在各时刻的交互场景中最优的交互意图；根据最优的交互意图确定车辆的行驶轨迹。基于上述方法，可以使车辆的最优交互意图更加地符合人类的正确驾驶习惯，从而保证了车辆自动驾驶的安全性与可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人：	樊昊阳;秦海龙;任少卿;郑少华;孙钢;付骁鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311218812.9
公开号：	CN117068203A
代理机构：	北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	屠晓旭
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢
主权项：	1.一种车辆行驶轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：以车辆前向行驶为约束条件，根据所述车辆在当前时刻的交互场景，依次推演所述车辆在多个未来时刻中各未来时刻的交互场景，以形成由所述当前时刻与所述各未来时刻的交互场景构成的场景树；分别获取所述场景树中各时刻的交互场景中各交互意图的场景价值，所述场景价值能够表征所述交互意图与人类驾驶意图的匹配程度；根据所述场景价值，分别获取所述车辆在所述各时刻的交互场景中最优的交互意图；根据所述最优的交互意图，确定所述车辆的行驶轨迹；其中，所述交互场景包括所述车辆所处环境中各环境实体的交互意图，所述环境实体至少包括所述车辆与其他道路参与者。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以车辆前向行驶为约束条件，根据所述车辆在当前时刻的交互场景，依次推演所述车辆在多个未来时刻中各未来时刻的交互场景，包括：以所述当前时刻的交互场景中的交互意图为推演起点，依次推演所述车辆在向前行驶至所述各未来时刻时所述车辆的交互意图及其概率，并根据在所述各未来时刻时所述车辆的交互意图及其概率，分别推演在所述各未来时刻时其他环境实体的交互意图及其概率；根据在所述各未来时刻时所述车辆的交互意图及其概率以及所述其他环境实体的交互意图及其概率，分别获取所述各未来时刻的交互场景。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依次推演所述车辆在向前行驶至所述各未来时刻时所述车辆的交互意图及其概率，包括：针对所述多个未来时刻中的各未来时刻，推演所述车辆在向前行驶至这一未来时刻时所述车辆的全部交互意图及其概率；采用预设的优先搜索算法从所述全部交互意图中搜索多个交互意图及其概率，作为在这一未来时刻时所述车辆的优选交互意图及其概率。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别推演在所述各未来时刻时其他环境实体的交互意图及其概率，包括：根据在所述各未来时刻时所述车辆的所述优选交互意图及其概率，分别推演在所述各未来时刻时其他环境实体的交互意图及其概率；所述分别获取所述各未来时刻的交互场景，包括：根据在所述各未来时刻时所述车辆的所述优选交互意图及其概率以及所述其他环境实体的交互意图及其概率，分别获取所述各未来时刻的交互场景。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述场景树中各时刻的交互场景中各交互意图的场景价值，包括：采用基于第一人类驾驶行为数据训练得到的强化学习模型，分别获取所述场景树中各时刻的交互场景中各交互意图的场景价值；其中，所述第一人类驾驶行为数据标注有人类驾驶意图。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景价值，分别获取所述车辆在所述各时刻的交互场景中最优的交互意图，包括：分别获取所述车辆在所述各时刻的交互场景中所述场景价值最大的交互意图，并将所述场景价值最大的交互意图作为所述最优的交互意图。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最优的交互意图，确定所述车辆的行驶轨迹，包括：根据所述车辆在所述各时刻的交互场景中最优的交互意图，分别获取所述车辆在所述各时刻的行驶轨迹；根据所述车辆在所述各时刻的行驶轨迹，获取所述车辆在所述当前时刻与所述多个未来时刻所形成时段内的行驶轨迹。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆在当前时刻的交互场景通过下列方式得到：根据当前时刻所述车辆所处环境中道路的拓扑关系，分别获取所述环境中各环境实体的拓扑关系；根据所述各环境实体的拓扑关系，获取所述各环境实体的交互意图；根据所述环境中道路的道路特征与各环境实体的实体特征，分别获取所述各环境实体的交互意图的概率；根据所述各环境实体的交互意图及其概率，获取所述当前时刻的交互场景。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述各环境实体的交互意图的概率，包括：采用基于第二人类驾驶行为数据训练得到的交互意图识别模型，根据所述环境中道路的道路特征与各环境实体的实体特征，获取所述环境中各环境实体的交互意图的概率；其中，所述第二人类驾驶行为数据标注有人类驾驶意图。 10.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至9中任一项所述的车辆行驶轨迹的确定方法。
所属类别：	发明专利