详情

原文传递车辆辅助行驶方法、装置、计算机设备及可读存储介质

专利名称：	车辆辅助行驶方法、装置、计算机设备及可读存储介质
摘要：	本发明属于计算机技术领域，提供了一种基于车联网技术的车辆辅助行驶方法，用于辅助第一行驶车辆行驶，所述方法包括：基于车联网技术采集预设的范围内至少一辆第二行驶车辆的行驶信息；根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力；根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率；根据当前行驶方向及行驶速率控制车辆按照所述目标行驶方向及行驶速率行驶。本发明实施例提供的车辆辅助行驶方法通过采集周围行驶车辆的行驶信息，并确定车辆的最佳行驶速度，并根据当前行驶速度进行调整，能够自动规避潜在的碰撞风险，降低了事故的发生率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	桂林电子科技大学
发明人：	赵红专;何文喜;郑丽娜;李文勇;周旦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910668466.1
公开号：	CN110356405A
代理机构：	郑州芝麻知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王越
分类号：	B60W40/02(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	541004 广西壮族自治区桂林市桂林电子科技大学金鸡岭校区
主权项：	1.一种车辆辅助行驶方法，其特征在于，用于辅助第一行驶车辆行驶，包括：在车联网环境下，基于车联网技术采集预设的范围内至少一辆第二行驶车辆的行驶信息，所述第二行驶车辆的行驶信息包括第二行驶车辆的行驶方向、行驶速率以及位置信息；根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力；根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率；根据当前行驶方向及行驶速率控制车辆按照所述目标行驶方向及行驶速率行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆辅助行驶方法，其特征在于，在所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率的步骤前，还包括：根据当前的行驶方向以及行驶速率以及车辆距离道路边缘的距离确定道路边缘作用力；所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率的步骤具体包括：根据至少一个第二行驶车辆作用力以及道路边缘作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率。 3.根据权利要求1所述的车辆辅助行驶方法，其特征在于，当所述第一行驶车辆处于弯道行驶时，在所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率的步骤后，还包括：采集车辆行驶环境信息，所述环境信息包括行驶地面摩擦系数、行驶弯道曲率半径以及超高坡度；根据所述车辆行驶环境信息确定环境作用力；所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率的步骤具体包括：根据至少一个第二形式车辆作用力以及环境作用力的合力确定车辆的目标行驶方向及行驶速率。 4.根据权利要求1所述的车辆辅助行驶方法，其特征在于，所述根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力的步骤，具体包括：根据至少一辆第二行驶车辆的行驶信息基于人工势场算法确定行驶势场，所述行驶势场包括各位置的行驶势能；判断当前行驶位置的行驶势能是否为预设范围内的各位置的行驶势能的最小值；当判断当前行驶位置的行驶势能是预设范围内的各位置的行驶势能的最小值时，将除当前行驶位置之外的行驶势能最小的位置设为局部目标点，获取调整后的行驶势场；根据调整后的行驶势场以及第二行驶车辆的行驶信息确定第二行驶车辆作用力。 5.一种车辆辅助行驶装置，其特征在于，用于辅助第一行驶车辆行驶，包括：第二行驶车辆行驶信息采集单元，用于在车联网环境下，基于车联网技术采集预设的范围内至少一辆第二行驶车辆的行驶信息，所述第二行驶车辆的行驶信息包括第二行驶车辆的行驶方向、行驶速率以及位置信息；第二行驶车辆作用力确定单元，用于根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力；目标行驶方向与速率确定单元，用于根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率；控制单元，用于根据当前行驶方向及行驶速率控制车辆按照所述目标行驶方向及行驶速率行驶。 6.根据权利要求5所述的车辆辅助行驶装置，其特征在于，还包括道路边缘作用力确定单元，用于根据当前的行驶方向以及行驶速率以及车辆距离道路边缘的距离确定道路边缘作用力；所述目标行驶方向与速率确定单元，用于根据至少一个第二行驶车辆作用力以及道路边缘作用力的合力确定目标行驶方向及行驶速率。 7.根据权利要求5所述的车辆辅助行驶装置，其特征在于，还包括：车辆行驶环境信息采集单元，用于采集车辆行驶环境信息，所述环境信息包括行驶地面摩擦系数、行驶弯道曲率半径以及超高坡度；环境作用力确定单元，用于根据所述车辆行驶环境信息确定环境作用力；所述目标行驶方向与速率确定单元，用于根据至少一个第二车辆作用力以及环境作用力的合力确定车辆的目标行驶方向及行驶速率。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二行驶车辆作用力确定单元具体包括：行驶势场确定模块，用于根据至少一辆第二行驶车辆的行驶信息基于人工势场算法确定行驶势场，所述行驶势场包括各位置的行驶势能；行驶势能判断模块，用于判断当前行驶位置的行驶势能是否为预设范围内的各位置的行驶势能的最小值；行驶势能调整模块，用于当判断当前行驶位置的行驶势能是预设范围内的各位置的行驶势能的最小值时，将除当前行驶位置之外的行驶势能最小的位置设为局部目标点，获取调整后的行驶势场；作用力确定模块，用于根据调整后的行驶势场以及第二行驶车辆的行驶信息确定第二行驶车辆作用力。 9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4中任一项权利要求所述的车辆辅助行驶方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4中任一项权利要求所述的车辆辅助行驶方法的步骤。
所属类别：	发明专利