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原文传递车辆的行驶方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆的行驶方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本申请涉及智能座舱技术领域，特别涉及一种车辆的行驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆尾部的障碍物图像和障碍物与车辆尾部的距离，并对障碍物图像进行识别，得到障碍物图像的类型；基于障碍物图像的类型和距离，对障碍物图像进行镜像处理，并根据处理结果构建车辆尾部的初始空间模型；根据距离对初始空间模型叠加目标警示图层，得到车辆尾部的最终空间模型，并在车载显示设备显示最终空间模型，以基于最终空间模型控制车辆向后行驶。由此，解决了驾驶员倒车行驶时由于操作不当容易导致事故发生的问题，能够使驾驶员控制车辆向后行驶时，和控制车辆向前行驶一样简单方便，增加了驾驶的体验。
专利类型：	发明专利
申请人：	芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	张晋
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311050880.9
公开号：	CN117002388A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	唐华健
分类号：	B60R1/26;B60R1/24;G01S15/08;G01S15/931;G01S13/08;G01S13/931;B;G;B60;G01;B60R;G01S;B60R1;G01S15;G01S13;B60R1/26;B60R1/24;G01S15/08;G01S15/931;G01S13/08;G01S13/931
申请人地址：	241009 安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路;;
主权项：	1.一种车辆的行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆尾部的障碍物图像和障碍物与所述车辆尾部的距离，并对所述障碍物图像进行识别，得到所述障碍物图像的类型；基于所述障碍物图像的类型和所述距离，对所述障碍物图像进行镜像处理，并根据处理结果构建所述车辆尾部的初始空间模型；根据所述距离对所述初始空间模型叠加目标警示图层，得到所述车辆尾部的最终空间模型，并在车载显示设备显示所述最终空间模型，以基于所述最终空间模型控制所述车辆向后行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆尾部的障碍物图像和障碍物与所述车辆的距离，包括：采集所述车辆尾部的摄像头数据和雷达数据；基于所述摄像头数据获取所述障碍物图像，并基于所述雷达数据得到所述障碍物与所述车辆尾部的距离。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述采集所述车辆尾部的摄像头数据和雷达数据之前，包括：获取所述车辆的当前档位；若所述当前档位为倒车档位，则开始采集所述摄像头数据和所述雷达数据。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离对所述初始空间模型叠加目标警示图层，得到所述车辆尾部的最终空间模型，包括：识别所述距离所处的阈值区间；若所述距离处于第一阈值区间，则对所述初始空间模型中的障碍物图像叠加第一警示图层，若所述距离处于第二阈值区间，则对所述初始空间模型中的障碍物图像叠加第二警示图层，若所述距离处于第三阈值区间，则对所述初始空间模型中的障碍物图像叠加第三警示图层，得到所述车辆尾部的最终空间模型。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车载显示设备显示所述最终空间模型之后，包括：获取所述车辆的当前档位；若所述当前档位为前进档位，则控制所述车载显示设备停止显示所述最终空间模型。 6.一种车辆的行驶装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆尾部的障碍物图像和障碍物与所述车辆尾部的距离，并对所述障碍物图像进行识别，得到所述障碍物图像的类型；构建模块，用于基于所述障碍物图像的类型和所述距离，对所述障碍物图像进行镜像处理，并根据处理结果构建所述车辆尾部的初始空间模型；控制模块，用于根据所述距离对所述初始空间模型叠加目标警示图层，得到所述车辆尾部的最终空间模型，并在车载显示设备显示所述最终空间模型，以基于所述最终空间模型控制所述车辆向后行驶。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：采集所述车辆尾部的摄像头数据和雷达数据；基于所述摄像头数据获取所述障碍物图像，并基于所述雷达数据得到所述障碍物与所述车辆尾部的距离。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述采集所述车辆尾部的摄像头数据和雷达数据之前，所述获取模块，还用于：获取所述车辆的当前档位；若所述当前档位为倒车档位，则开始采集所述摄像头数据和所述雷达数据。 9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶方法。