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原文传递一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置

专利名称：	一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置
摘要：	本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，公开了一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法及装置，该方法包括：根据车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的目标车辆，目标车道区域对应两条车道线；对于每条车道线，根据该车道线和车辆航迹数据集合，确定该车道线对应的最短距离集合；对于每台目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合；统计在预设时长段内目标车道区域对应的换道车辆数量；根据所有车道线对应的最短距离集合、所有目标车辆对应的车辆曲率集合和换道车辆数量，确定目标车道区域对应的障碍物检测结果。可见，实施本发明能够提高障碍物检测准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州市德赛西威智慧交通技术有限公司
发明人：	范晓娟;刘昶
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311389503.8
公开号：	CN117104222A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	江银会
分类号：	B60W30/095;B60W40/04;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W30/095;B60W40/04;B60W50/00
申请人地址：	510399 广东省广州市海珠区新港西路135号大院中大蒲园区628栋中大科技园A座自编号1208,1209,1210室
主权项：	1.一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆；其中，所述车辆航迹数据集合包括每台所述车辆的车辆航迹数据，每台所述车辆的车辆航迹数据包括该车辆在所述预设时长段内多个预设时刻对应的车辆坐标，所述目标车道区域对应两条车道线；对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，该车道线对应的最短距离集合包括每台所述目标车辆与该车道线之间的最短距离；对于每台所述目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在所述预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合，该目标车辆对应的车辆曲率集合包括在每个所述预设时刻该目标车辆对应的车辆曲率；统计在所述预设时长段内所述目标车道区域对应的换道车辆数量；根据所有所述车道线对应的最短距离集合、所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果。 2.根据权利要求1所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所有所述车道线对应的最短距离集合、所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：对于每条所述车道线，根据该车道线对应的最短距离集合，计算该车道线对应的最短距离均值；对于每台所述目标车辆，从该目标车辆对应的车辆曲率集合中筛选出大于或等于预设曲率的至少一个目标曲率；根据所有所述目标车辆对应的目标曲率，计算所述目标车道区域对应的目标曲率均值；根据所有所述车道线对应的最短距离均值、所述目标曲率均值、所述换道车辆数量和确定出的所述目标车道区域对应的车道区域参数，计算所述目标车道区域对应的障碍物判定值；根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果。 3.根据权利要求2所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车道区域对应的障碍物判定值，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果，包括：判断所述目标车道区域对应的障碍物判定值是否大于预设判定阈值；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值大于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域存在障碍物；当判断出所述目标车道区域对应的障碍物判定值小于或等于所述预设判定阈值时，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果为所述目标车道区域不存在障碍物。 4.根据权利要求1所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：基于获取到的多条标定车道线和预设区域划分方式，网格化划分车辆行驶场景，得到多个网格区域以及每个所述网格区域对应的区域标识，所述区域标识包括横向标识和纵向标识，且每个所述网格区域对应有两条所述标定车道线；其中，所述根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆，包括：对于每台车辆，根据获取到的车辆航迹数据集合中该车辆的车辆航迹数据和所有所述网格区域，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标纵向标识，并将所述目标纵向标识对应的所有所述网格区域确定为候选网格区域；对于每台所述车辆，根据每个所述候选网格区域对应的标定车道线和该车辆的车辆航迹数据，确定该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合；对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识；对于每台所述车辆，关于每个所述预设时刻，将所述目标纵向标识和所述目标横向标识所对应的网格区域确定为该车辆在该预设时刻的行驶区域；根据所有所述车辆在每个所述预设时刻的行驶区域和确定出的目标车道区域，从所有所述车辆中筛选出在所述预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆。 5.根据权利要求4所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，每台所述车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合包括该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第一标定车道线的第一位置向量对以及该车辆在每个所述预设时刻关于该候选网格区域对应的第二标定车道线的第二位置向量对；其中，所述对于每台所述车辆，根据该车辆关于每个所述候选网格区域的位置向量集合，确定在每个所述预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识，包括：对于每台所述车辆，计算在每个所述预设时刻该车辆与每个所述候选网格区域对应的第一位置向量对之间的向量积，得到该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的第一向量积；对于每台所述车辆，计算在每个所述预设时刻该车辆与每个所述候选网格区域对应的第二位置向量对之间的向量积，得到该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的第二向量积；对于每台所述车辆，根据所有所述第一向量积和所有所述第二向量积，确定该车辆在每个所述预设时刻关于每个所述候选网格区域对应的横向位置判断值；对于每台所述车辆，当该车辆在每个所述预设时刻关于任一所述候选网格区域对应的横向位置判断值小于预设位置判断值时，将该候选网格区域对应的横向标识确定为在该预设时刻该车辆所在区域的目标横向标识。 6.根据权利要求1所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，在所述目标车道区域内每条所述车道线包括该车道线的第一端点、该车道线的第二端点以及所述第一端点与所述第二端点之间形成的车道线段；其中，所述对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，包括：对于每条所述车道线，获取在所述目标车道区域内该车道线对应的端点坐标集合，所述端点坐标集合包括该车道线的第一端点坐标和该车道线的第二端点坐标；对于每条所述车道线，根据该车道线对应的端点坐标集合和每台所述目标车辆的车辆航迹数据，确定每台所述目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线之间的时刻距离；对于每条所述车道线，从每台所述目标车辆与该车道线之间的所有所述时刻距离中筛选出小于或等于第一预设距离的一个时刻距离作为该目标车辆与该车道线之间的最短距离；对于每条所述车道线，将所有所述目标车辆与该车道线之间的最短距离确定为该车道线对应的最短距离集合。 7.根据权利要求6所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法，其特征在于，所述对于每条所述车道线，根据该车道线对应的端点坐标集合和每台所述目标车辆的车辆航迹数据，确定每台所述目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线之间的时刻距离，包括：对于每条所述车道线，根据该车道线对应的端点坐标集合和每台所述目标车辆的车辆航迹数据，计算每台所述目标车辆在每个所述预设时刻对应的候选距离集合；其中，每台所述目标车辆在每个所述预设时刻对应的候选距离集合包括该目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线的第一端点之间的第一距离、该目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线的第二端点之间的第二距离以及该目标车辆在每个所述预设时刻与该车道线的车道线段之间的第三距离；对于每条所述车道线，从每台所述目标车辆在每个所述预设时刻对应的候选距离集合中筛选出小于或等于第二预设距离的一个距离值作为该目标车辆在该预设时刻与该车道线之间的时刻距离。 8.一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于根据获取到的车辆航迹数据集合，从所有车辆中确定在预设时长段内行驶于目标车道区域的至少一台目标车辆；其中，所述车辆航迹数据集合包括每台所述车辆的车辆航迹数据，每台所述车辆的车辆航迹数据包括该车辆在所述预设时长段内多个预设时刻对应的车辆坐标，所述目标车道区域对应两条车道线；所述确定模块，还用于对于每条所述车道线，根据该车道线和所述车辆航迹数据集合，确定在所述预设时长段内该车道线对应的最短距离集合，该车道线对应的最短距离集合包括每台所述目标车辆与该车道线之间的最短距离；计算模块，用于对于每台所述目标车辆，根据该目标车辆的车辆航迹数据，计算在所述预设时长段内该目标车辆对应的车辆曲率集合，该目标车辆对应的车辆曲率集合包括在每个所述预设时刻该目标车辆对应的车辆曲率；统计模块，用于统计在所述预设时长段内所述目标车道区域对应的换道车辆数量；所述确定模块，还用于根据所有所述车道线对应的最短距离集合、所有所述目标车辆对应的车辆曲率集合和所述换道车辆数量，确定所述目标车道区域对应的障碍物检测结果。 9.一种应用于车辆行驶区域的障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法。 10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的应用于车辆行驶区域的障碍物检测方法。
所属类别：	发明专利