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基于ARM的智能车辆纵向控制半物理仿真系统研究
| 论文题名： | 基于ARM的智能车辆纵向控制半物理仿真系统研究 |
| 关键词： | 智能车辆;纵向运动控制;半物理仿真;动态数据交换 |
| 摘要： | 本文研究的主要目的是通过对智能车辆纵向运动控制的研究,提高车辆的主动安全性,降低交通事故发生率,减小交通事故带来的损害,保障安全行车.通过建立一个简单、低成本、易于实现的智能车辆纵向运动控制半物理仿真系统,研究智能车辆纵向运动的定速控制和车间距保持控制,实现车辆的主动避撞.完成以下主要研究内容: 首先,采用MATLAB/SIMULINK仿真软件,建立车辆纵向动力学系统的计算机仿真模型.该模型考虑了发动机、液力变矩器和自动档位切换等系统中非线性因素的影响,采用MATLAB中基于有限状态机理论(FSM)的Stateflow语言,创建了自动档位切换行为的模型. 其次,定义了控制系统功能,设计了定速巡航控制器和车间距保持控制器,并分别进行了控制效果的仿真验证.在三种典型工况下对完整的车辆纵向控制器进行了计算机仿真,结果表明控制器对车辆模型的控制效果较好,能较精确地模拟车辆的实际行驶工况. 最后,选用ARLM7内核的LPC2210控制器和μC/OS-Ⅱ操作系统作为车辆模型的硬件在回路仿真的控制系统,设计了车辆纵向动力学控制系统的半物理仿真平台.平台通过串口将上述车辆仿真模型与实际硬件控制系统连接,以实现实时硬件在回路仿真功能.为保证仿真的实时性,分别利用VC++和MATLAB的S函数编写了DDE服务器程序和客户端程序,将被控的车辆模型与ARM控制器之间的数据传递通过DDE技术实现,从而完成了半物理仿真系统的构建. |
| 作者： | 贺俊 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 傅卫平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西安理工大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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