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原文传递起重机防摇摆驱动控制方法

专利名称：	起重机防摇摆驱动控制方法
摘要：	本发明涉及起重机控制领域，具体涉及一种起重机防摇摆驱动控制方法，包括以下步骤：1、通过传感器输入变量，包括小车位置x，速度载荷摆角θ以及摆角加速度2、将输入变量输入滑模控制模块，将滑模控制模块输出量引入二型模糊系统进行处理；3、设置二型模糊控制器中的输入输出隶属度函数；4、按照模糊规则进行二型模糊推理和降型,并通过解模糊得到最终的精确输出值Y；5、按照u＝k0*Y的方式将模糊论域输出变量转换为实际输出值控制力,k0为常数；6、把u的值应用在起重机防摆模型中,得出摆角,然后返回执行步骤1,直到摆角达到设定值。本发明具有更好的鲁棒性，具有优异的操控性能，具有更强的抗干扰能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东深川变频科技股份有限公司
发明人：	叶益强;陈礼根;张玉北
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910939483.4
公开号：	CN110589684A
代理机构：	青岛发思特专利商标代理有限公司
代理人：	张洪艳
分类号：	B66C13/08(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	255086 山东省淄博市高新区青龙山路7588号
所属类别：	发明专利