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原文传递分拣机器人及分拣方法

专利名称：	分拣机器人及分拣方法
摘要：	本发明涉及一种分拣机器人及分拣方法。分拣方法适用于所述的分拣机器人，分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的分拣位置，承载特定待分拣货物的分拣机构与特定的分拣位置对应，分拣方法包括：S30：分拣机构接收待分拣的货物；S40：分拣机构在升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；S60：分拣机构执行动作将置放于分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。上述分拣机器人及分拣方法，底盘、升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物放入不同高度的分拣位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	孔哲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910865203.X
公开号：	CN110626691A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	郭光美
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518101 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区下围园旭达高端智造产业园101
主权项：	1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括：底盘，所述底盘能够在地面上移动；立式框架，所述立式框架固定设置于所述底盘，所述立式框架沿竖直方向设置；升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；分拣机构，沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣机构与所述升降机构连接，所述分拣机构在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣机构带动待分拣的货物同步升降，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；控制中心，分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用于控制所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作。 2.一种分拣方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣机构与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括： S30：所述分拣机构接收待分拣的货物； S40：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度； S60：所述分拣机构执行动作将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。 3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机器人还包括存储机构，所述存储机构设置于所述立式框架，所述存储机构用于存储待分拣的货物，所述存储机构执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储机构；在所述步骤S30之前还包括步骤S10：所述存储机构接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，所述存储机构执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。 4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，所述存储机构包括多个存储组件，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架,多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置,所述存储组件执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至对应的所述存储组件；在所述步骤S10中，多个所述存储组件分别接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，特定所述存储组件将待分拣的货物输送至所述分拣机构；所述分拣方法在所述步骤S60后还包括所述步骤S70:所述分拣机器人重复执行所述步骤S30-S60，直至待投递至本列所述分拣位置的全部待分拣货物投递完毕。 5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，多列所述分拣位置沿水平方向顺次设置，所述分拣方法在所述步骤S70后还包括所述步骤S80：所述分拣机构在所述底盘的带动下运动至其他投递位置，所述分拣机器人重复所述步骤S70。 6.根据权利要求5所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S80后还包括所述步骤S90：所述分拣机器人重复执行所述步骤S70及步骤S80，直至全部所述存储组件上承载的待分拣货物投递完毕；所述分拣机器人等待下一步指令。 7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，多个所述存储组件在所述立式框架上呈多列设置，所述分拣机构升降时能够同时对应同一高度的多个所述存储组件，所述分拣机构能够绕水平方向的轴线翻转设定角度；在所述步骤S60中，所述分拣机构翻转设定角度将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。 8.根据权利要求4-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S30包括： S301：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应所述存储组件的高度； S303：所述存储组件执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。 9.根据权利要求8所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储组件；所述步骤S301之后还包括步骤S302：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的接收端朝向所述存储组件。 10.根据权利要求4-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S10包括： S101：所述分拣机器人接收收货指令，所述收货指令包括收货位置信息； S102：所述底盘根据所述收货位置信息带动所述分拣机器人移动至对应的收货位置； S103：所述存储组件接收待分拣货物。 11.根据权利要求10所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构收货时具有收货高度，所述步骤S103包括： S1031：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至所述收货高度； S1032：所述分拣机构接收待分拣的货物； S1033：承载货物的所述分拣机构升降至对应所述存储组件的高度； S1035：所述分拣机构执行动作将承载的货物传输至对应的所述存储组件； S1036：逐一重复所述步骤S1031及所述步骤S1036，直至全部所述存储组件上分别存储有货物，或所述分拣机构空载。 12.根据权利要求11所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储组件；所述步骤S1033之后还包括步骤S1034：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的出货端朝向对应的所述存储组件。 13.根据权利要求2-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述分拣机构包括分拣支架和分拣动作台，所述分拣支架沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣支架与所述升降机构连接，所述分拣支架在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣动作台转动设置于所述分拣支架，所述分拣动作台能够相对于所述分拣支架在水平面内转动，所述分拣动作台能够承载待分拣的货物，所述分拣动作台执行动作时将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣动作台能够将货物传输至所述存储机构；在所述步骤S60之前还包括步骤S50：所述分拣动作台在水平面内相对于所述分拣支架转动，直至所述分拣动作台的投递端朝向对应的分拣位置。 14.根据权利要求2-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，在步骤S30之前还包括步骤S20：所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。 15.根据权利要求14所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S20包括： S201：所述分拣机器人接收投递指令，所述分拣指令包括投递位置信息； S202：所述底盘根据所述投递位置信息带动所述分拣机器人移动至对应分拣位置的投递位置。
所属类别：	发明专利