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原文传递移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法

专利名称：	移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法
摘要：	本发明的目的在于提供能够提高相对于对象物的位置的检测精度的移动装置、搬运装置、移动系统及移动方法。移动装置具备移动的主体部、第二构件、吸附部、位置检测部、第一移动部和第二移动部。第二构件在与设置于对象物的第一构件组合的状态下，对应于对象物与主体部的相对位移而动作。吸附部在第二构件与第一构件组合的状态下对对象物进行吸附。位置检测部通过检测第二构件的动作来检测主体部相对于对象物的位置。第一移动部使主体部移动至第二构件与第一构件组合的状态。第二移动部在第一构件与第二构件组合的状态下使主体部相对于对象物进行相对位移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	松下知识产权经营株式会社
发明人：	白水博;水野修
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910540379.8
公开号：	CN110626690A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘文海
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	日本国大阪府
主权项：	1.一种移动装置，具备：移动的主体部；第二构件，其在与设置于对象物的第一构件组合的状态下，对应于所述对象物与所述主体部的相对位移而动作；吸附部，其在所述第二构件与所述第一构件组合的状态下对所述对象物进行吸附；位置检测部，其通过检测所述第二构件的动作来检测所述主体部相对于所述对象物的位置；第一移动部，其使所述主体部移动至所述第二构件与所述第一构件组合的状态；以及第二移动部，其在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下使所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。 2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述第二构件兼用于所述吸附部。 3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其中，所述吸附部利用磁力对所述对象物进行吸附。 4.根据权利要求3所述的移动装置，其中，所述吸附部通过形成至少包括所述第一构件和所述第二构件的磁性闭环而吸附于所述对象物。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动装置，其中，所述第二构件为多个，在多个所述第二构件与所述第一构件组合的状态下，多个所述第二构件在所述主体部相对于所述对象物进行相对位移的方向上排列。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动装置，其中，所述第一构件为设置于所述对象物的齿条，所述第二构件为与所述齿条组合的小齿轮，所述位置检测部包括检测所述小齿轮的旋转角度的旋转检测部，所述位置检测部基于所述旋转检测部检测出的所述小齿轮的旋转角度来检测所述主体部相对于所述对象物的位置。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动装置，其中，所述第二移动部包括驱动所述第二构件的驱动部，在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下，所述驱动部对所述第二构件进行驱动，由此所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。 8.根据权利要求7所述的移动装置，其中，所述移动装置进一步具备控制部，该控制部基于所述位置检测部的检测结果来控制所述驱动部。 9.根据权利要求1至6中任一项所述的移动装置，其中，所述第二移动部包括使所述主体部行进的行进装置，在所述第一构件与所述第二构件组合的状态下，所述行进装置使所述主体部行进，由此所述主体部相对于所述对象物进行相对位移。 10.一种搬运装置，使用权利要求1至9中任一项所述的移动装置，其中，所述主体部具有保持搬运物的保持部。 11.一种移动系统，具备：权利要求1至9中任一项所述的移动装置；以及所述对象物。 12.一种移动方法，包括：第一移动处理，使移动装置移动至所述移动装置与对象物组合的状态；吸附处理，使所述移动装置在与所述对象物组合的状态下吸附所述对象物；第二移动处理，在吸附所述对象物的状态下使所述移动装置相对于所述对象物进行相对位移；以及检测处理，检测所述移动装置相对于所述对象物的位置。 13.根据权利要求12所述的移动方法，其中，所述移动方法进一步包括解除处理，该解除处理解除所述移动装置与所述对象物组合的状态。
所属类别：	发明专利