详情

原文传递视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统

专利名称：	视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统
摘要：	提供一种视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，能够预测将来要实施的视觉传感器的镜头或镜头盖的清扫定时以防止生产线的运转率降低。该异常检测系统具有：照相机(6)，其设置于机器人(5)或其周边，用于获取多个图像；信息处理装置(20)，其基于由照相机(6)获取到的图像来计算照相机(6)的镜头或镜头盖的脏污程度；以及清扫定时预测部(43)，其基于计算出的镜头或镜头盖的脏污程度来计算与镜头或镜头盖的将来要实施的预测清扫定时有关的信息。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	发那科株式会社
发明人：	新仓美穗;黑济泰彦;樽井贺彦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910458324.2
公开号：	CN110632077A
代理机构：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘新宇
分类号：	G01N21/88(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	日本山梨县
主权项：	1.一种视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，具备视觉传感器，该视觉传感器设置于产业机械或其周边区域，用于获取多个图像数据，所述异常检测系统具有：计算部，其基于由所述视觉传感器拍摄到的所述图像数据来计算所述视觉传感器的镜头或镜头盖的脏污程度；以及预测部，其基于由所述计算部测量出的所述镜头或镜头盖的脏污程度来计算与所述镜头或镜头盖的将来要实施的预测清扫定时有关的信息。 2.根据权利要求1所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备：判定部，其判定所述镜头或镜头盖的脏污程度是否为规定的阈值以下；告知部，其告知与所述预测清扫定时有关的信息；以及停止信号输出部，其输出用于使所述产业机械的动作停止的停止信号，其中，在由所述判定部得到的判定结果为所述镜头或镜头盖的脏污程度是所述阈值以下的情况下，所述告知部告知与所述预测清扫定时有关的信息，在由所述判定部得到的判定结果为所述镜头或镜头盖的脏污程度超过所述阈值的情况下，所述停止信号输出部输出所述停止信号。 3.根据权利要求1或2所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，所述计算部根据基于初始图像的信息与基于动作后图像的信息的比较来计算所述镜头或镜头盖的脏污程度。 4.根据权利要求3所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，所述计算部根据基于初始图像的像素值的二值化图像与基于动作后图像的像素值的二值化图像之差来判定图像中的脏污区域，基于所述图像中的脏污区域的大小来计算所述镜头或镜头盖的脏污程度。 5.根据权利要求1至4中的任一项所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备标准摄影对象部，在计算所述镜头或镜头盖的脏污程度时，该标准摄影对象部成为由所述视觉传感器拍摄的对象，所述视觉传感器和/或所述标准摄影对象部被固定于可动部，所述可动部能够进行动作，使得所述标准摄影对象部进入所述视觉传感器的摄影范围。 6.根据权利要求1至4中的任一项所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备标准摄影对象部，在计算所述镜头或镜头盖的脏污程度时，该标准摄影对象部成为由所述视觉传感器拍摄的对象，所述标准摄影对象部是覆盖所述视觉传感器的所述镜头或镜头盖的镜头罩。 7.根据权利要求1至6中的任一项所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，根据基于所述多个图像的摄影定时和所述多个图像的脏污程度导出的函数以及所述镜头或镜头盖的脏污程度的容许极限阈值，来计算所述预测清扫定时。 8.根据权利要求1至7中的任一项所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备重启处理执行部，该重启处理执行部将第一动作后图像中的所述镜头或镜头盖的第一脏污程度与在所述第一动作后图像之后的定时拍摄到的第二动作后图像中的所述镜头或镜头盖的第二脏污程度进行比较，基于该比较的结果来执行异常检测系统的重启处理，在所述第二脏污程度相对于所述第一脏污程度降低了规定值以上的情况下，所述重启处理执行部执行所述重启处理。 9.根据权利要求1所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备：判定部，其判定所述镜头或镜头盖的脏污程度是否超过规定的阈值；可使用区域确定部，其确定由所述视觉传感器拍摄到的图像中的所述镜头或镜头盖的脏污轻微的可使用区域；以及信息输出部，其输出用于进行所述产业机械的动作的控制的信息，其中，在由所述判定部得到的判定结果为所述镜头或镜头盖的脏污程度超过所述阈值的情况下，所述可使用区域确定部确定所述可使用区域，在由所述可使用区域确定部确定的可使用区域为规定的大小以上的情况下，所述信息输出部输出用于使所述产业机械的动作继续的信息，在所述可使用区域小于所述规定的大小的情况下，所述信息输出部输出用于使所述产业机械的动作停止的信息。 10.根据权利要求9所述的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，所述视觉传感器具备用于使摄影位置变化的可动部，在所述可使用区域为规定的大小以上的情况下，使所述可动部动作以使所述视觉传感器的摄影位置变化，使得能够在所述可使用区域内拍摄摄影对象物的至少一部分。 11.根据权利要求1所述的视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统，其特征在于，还具备信息输出部，该信息输出部输出用于进行所述产业机械和所述视觉传感器的动作的控制的信息，设置有多个所述视觉传感器，所述计算部分别计算多个所述视觉传感器的所述镜头或镜头盖的脏污程度，在检测到所述镜头或镜头盖的脏污程度超过规定的阈值的视觉传感器的情况下，所述信息输出部输出用于代替该视觉传感器而使用所述镜头或镜头盖的脏污程度为规定的阈值以下的其它视觉传感器继续进行摄影、并使所述产业机械的动作继续的信息。 12.一种计算机可读介质，记录有视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测用程序，该异常检测用程序用于使构成视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统中的信息处理装置的计算机实现计算功能和预测功能，其中，视觉传感器的镜头或镜头盖的异常检测系统具备设置于产业机械或其周边区域的、用于获取多个图像数据的视觉传感器，所述计算功能用于基于由所述视觉传感器拍摄到的所述图像数据来计算所述视觉传感器的镜头或镜头盖的脏污程度，所述预测功能用于基于利用所述计算功能测量出的所述镜头或镜头盖的脏污程度来计算与所述镜头或镜头盖的将来要实施的预测清扫定时有关的信息。
所属类别：	发明专利