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原文传递信息处理设备、信息处理方法和存储介质

专利名称：	信息处理设备、信息处理方法和存储介质
摘要：	本发明提供一种信息处理设备、信息处理方法和存储介质。所述信息处理设备用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	佳能株式会社
发明人：	肥后智昭
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910480625.5
公开号：	CN110626548A
代理机构：	北京怡丰知识产权代理有限公司
代理人：	迟军;李艳丽
分类号：	B65B35/18(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	日本国东京都大田区下丸子3丁目30-2
主权项：	1.一种信息处理设备，用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及输出单元，其被配置为基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。 2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述输入单元输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的至少一个图像，以及其中，在从各图像所指定的所述包装物体的表面上的褶皱的量改变的情况下，所述输出单元根据所述包装物体的表面上的褶皱的量，输出用以改变所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。 3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，在基于所述图像所指定的所述包装物体的表面上存在褶皱的情况下，所述输出单元根据所述包装物体的表面上的褶皱的量，输出用以改变所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。 4.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述输出单元输出用于指示所述抽吸装置开始抽吸的定时是在所述抽吸装置和所述包装物体的表面彼此接触之前还是之后的控制信息。 5.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括确定单元，所述确定单元被配置为基于用于指示表示针对所述包装物体的表面的状态和所述控制信息的组合、抽吸是否成功的结果的数据，根据所述包装物体的表面的状态来确定用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息，其中，所述输出单元输出所述确定单元所确定出的控制信息。 6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述确定单元基于通过学习针对所述包装物体的表面的状态的控制信息所获得的训练模型，通过使用所述输入单元所输入的图像作为输入来确定用以控制开始抽吸的定时的控制信息。 7.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述确定单元根据所述包装物体的表面的状态来确定第一静止时间，所述第一静止时间用于指示从所述抽吸装置和所述包装物体的表面彼此接触时起直到开始所述抽吸装置所进行的输送时为止的时间，以及其中，在经过了所述确定单元所确定出的所述第一静止时间之后，所述输出单元输出用于指示所述抽吸装置开始输送的定时的控制信息。 8.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述确定时间根据所述包装物体的表面的状态来确定第二静止时间，所述第二静止时间用于指示从所述抽吸装置在将所述包装物体输送到输送目的地之后停止抽吸时起直到开始所述抽吸装置的移动时为止的时间，以及其中，在经过了所述确定单元所确定出的所述第二静止时间之后，所述输出单元输出用以控制所述抽吸装置的移动的控制信息。 9.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括提取单元，所述提取单元被配置为通过将作为用于指示适合于抽吸的所述包装物体的表面的状态的图像特征的模板与所述输入单元所输入的图像进行比较，来提取所述抽吸装置抽吸所述包装物体的抽吸位置，其中，所述输出单元基于从与所述抽吸位置相对应的图像区域所指定的所述包装物体的表面的状态来输出所述控制信息。 10.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括：判断单元，其被配置为通过观测所述抽吸装置的真空压力，来判断表示利用所述控制信息的控制是成功还是失败的结果；以及学习单元，其被配置为基于所述判断单元所判断出的结果，来学习用于指示在所述包装物体的表面的状态中引起成功的可能性高的控制信息的数据集，其中，所述输出单元基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态以及所述数据集来输出所述控制信息。 11.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中，所述判断单元在所述真空压力小于预定阈值的情况下，判断为利用所述控制信息的控制成功，并且在所述真空压力大于或等于所述预定阈值的情况下，判断为利用所述控制信息的控制失败。 12.根据权利要求11所述的信息处理设备，其中，所述学习单元通过强化学习来更新用于基于所输入的图像来输出所述控制信息的第一训练模型的连接权重，所述强化学习用于在针对所述包装物体的抽吸成功的情况下给予正奖励、并且在针对所述包装物体的抽吸失败的情况下给予负奖励，以及其中，所述输出单元基于所述学习单元更新后的所述第一训练模型来输出所述控制信息。 13.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括大小不同的多个抽吸单元，其中，所述输出单元基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态以及所述抽吸单元的大小，来输出用以控制开始抽吸的定时的控制信息。 14.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括接收单元，所述接收单元被配置为在输送所述包装物体的任务中，从用户接收将速度、质量、成本和环境声音中的任一个设置为优先项的请求，其中，所述输出单元根据所述接收单元所接收到的请求，来输出满足与所述优先项有关的预定条件的控制信息。 15.根据权利要求14所述的信息处理设备，还包括选择单元，所述选择单元被配置为根据所述接收单元所接收到的请求，来选择通过学习满足与所述优先项有关的预定条件的控制信息所获得的第二训练模型，其中，所述输出单元基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态以及所述第二训练模型，来输出所述控制信息。 16.根据权利要求15所述的信息处理设备，还包括第二学习单元，所述第二学习单元被配置为与输送所述包装物体的任务中的优先项相关联地，利用强化学习来更新用于输出所述控制信息的所述第二训练模型的连接权重，所述强化学习用于在针对所述包装物体的抽吸成功且满足与所述优先项有关的预定条件的情况下给予正奖励、并且在针对所述包装物体的抽吸失败或者不满足与所述优先项有关的预定条件的情况下给予负奖励。 17.一种信息处理设备，用于输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理设备包括：输入单元，其被配置为输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及输出单元，其被配置为根据基于所述图像所指定的所述包装物体的表面上的褶皱的量，来输出用以改变所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。 18.根据权利要求17所述的信息处理设备，其中，在所述图像的表面中所包括的褶皱的量变得大于预定阈值的情况下，所述输出单元输出用以改变所述定时的控制信息，使得所述抽吸装置的抽吸在所述抽吸装置与所述包装物体接触之前开始。 19.一种用于信息处理设备的信息处理方法，所述信息处理设备输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理方法包括：输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。 20.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储计算机能够执行的指令，所述指令在由计算机执行的情况下，使所述计算机进行用于信息处理设备的信息处理方法，所述信息处理设备输出用于控制抽吸装置的控制信息，所述抽吸装置被配置为抽吸包装物体，所述信息处理方法包括：输入通过对所述包装物体的表面进行摄像所获得的图像；以及基于从所述图像所指定的所述包装物体的表面的状态，来输出用以控制所述抽吸装置开始抽吸的定时的控制信息。
所属类别：	发明专利