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原文传递预碰撞控制装置以及预碰撞控制装置的控制方法

专利名称：	预碰撞控制装置以及预碰撞控制装置的控制方法
摘要：	本发明提供预碰撞控制装置以及预碰撞控制装置的控制方法。预碰撞控制装置包括物标信息取得部和电子控制部，所述电子控制部对识别位置进行更新，并根据所述识别位置的履历而对移动方向进行推断，且根据所述识别位置以及所述移动方向而对碰撞可能性是否较高进行判断，在被判断为所述碰撞可能性较高且碰撞所需时间成为了阈值执行时间以下时，执行预碰撞控制。所述电子控制装置根据本次的预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新，在所述碰撞所需时间成为了预定的第一阈值切换时间以下的时间点处，将所述识别位置更新为所述捕捉位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	原田知明
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811202759.2
公开号：	CN109677348A
代理机构：	北京金信知识产权代理有限公司
代理人：	苏萌萌;权太白
分类号：	B60R21/0132(2006.01);B;B60;B60R;B60R21
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种预碰撞控制装置，其特征在于，包括：物标信息取得部，其被构成为，每当经过预定时间时，取得能够确定物标相对于本车辆的位置的物标信息；电子控制装置，其被构成为，每当重新取得了所述物标信息时，根据捕捉位置而对识别位置进行更新，其中，所述识别位置为，为了推断所述物标的移动方向而被使用的所述物标的位置，所述捕捉位置为，通过被重新取得的所述物标信息而被确定的所述物标的位置，所述电子控制装置被构成为，根据所述识别位置的履历而对所述物标的所述移动方向进行推断，所述电子控制装置被构成为，根据所述识别位置以及所述移动方向而对碰撞可能性是否较高进行判断，其中，所述碰撞可能性为，所述物标与所述本车辆发生碰撞的可能性，所述电子控制装置被构成为，在被判断为所述碰撞可能性较高且碰撞所需时间成为了阈值执行时间以下时，执行用于回避与所述物标之间的碰撞的预碰撞控制，其中，所述碰撞所需时间为，至所述物标与所述本车辆发生碰撞为止所需的时间，所述电子控制装置被构成为，根据上一次被更新后的所述识别位置而对所述物标的本次的预测位置进行推断，所述电子控制装置被构成为，根据所述本次的预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新，所述电子控制装置被构成为，在所述碰撞所需时间成为了预定的第一阈值切换时间以下的时间点处，将所述识别位置更新为所述捕捉位置。 2.如权利要求1所述的预碰撞控制装置，其特征在于，所述电子控制装置被构成为，在所述物标的碰撞所需时间成为所述第一阈值切换时间以下、且将所述识别位置更新为所述捕捉位置之后重新取得了所述物标信息的情况下，根据所述预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新。 3.如权利要求1所述的预碰撞控制装置，其特征在于，所述电子控制装置被构成为，在所述物标的碰撞所需时间成为了与所述第一阈值切换时间相比而较大的第二阈值切换时间以下的情况下，将所述识别位置更新为对所述物标的位置和所述捕捉位置进行了加权平均而获得的位置，所述物标的所述位置根据所述预测位置和所述捕捉位置而被计算出，并且，所述电子控制装置被构成为，实施所述加权平均，以使得随着所述碰撞所需时间接近于所述第一阈值切换时间从而所述识别位置逐渐接近于所述捕捉位置。 4.如权利要求1所述的预碰撞控制装置，其特征在于，还具备车速检测部，所述车速检测部被构成为，对所述本车辆的车速进行检测，其中，所述电子控制装置被构成为，每当重新取得了所述物标信息时，根据识别速度以及基于所述捕捉位置和所述预测位置的差分而得到的速度，来对所述识别速度进行更新，所述识别速度为上一次被更新后的所述物标的速度，所述电子控制装置被构成为，根据第一时间和第二时间的差分而对所述物标与所述本车辆是否具有发生碰撞的所述可能性进行判断，所述第一时间为，在所述车辆沿着被预测为所述本车辆将会行驶的预测行进道路并以所述车速检测部所检测出的车速而行驶的情况下，至到达碰撞预测交点为止所花费的时间，所述碰撞预测交点为从所述识别位置起向所述移动方向延伸的推断行进道路与所述预测行进道路的交点，所述第二时间为，在所述物标沿着所述移动方向并以所述识别速度而进行移动的情况下，从所述识别位置起至到达所述碰撞预测交点为止所花费的时间。 5.如权利要求1所述的预碰撞控制装置，其特征在于，所述电子控制装置被构成为，作为所述阈值执行时间而预先设定第一阈值执行时间、和与所述第一阈值执行时间相比而较大的第二阈值执行时间，所述电子控制装置被构成为，在所述电子控制装置判断为所述碰撞可能性较高、且判断为所述碰撞所需时间为所述第一阈值执行时间以下的情况下，将第一预碰撞控制作为所述预碰撞控制来执行，所述电子控制装置被构成为，在所述电子控制装置判断为所述碰撞可能性较高、且判断为所述碰撞所需时间为所述第二阈值执行时间以下的情况下，将与所述第一预碰撞控制不同的第二预碰撞控制作为所述预碰撞控制来执行。 6.如权利要求5所述的预碰撞控制装置，其特征在于，所述电子控制装置被构成为，作为所述第一预碰撞控制以及所述第二预碰撞控制而执行为了回避与所述物标之间的碰撞而使所述本车辆的运行状况变更的控制，所述电子控制装置被构成为，在所述第一预碰撞控制中，与所述第二预碰撞控制相比将所述本车辆的运行状况较大程度地变更。 7.一种预碰撞控制装置的控制方法，所述预碰撞控制装置包括物标信息取得部和电子控制装置，所述控制方法的特征在于，包括：每当经过预定时间时，通过所述物标信息取得部而取得能够确定物标相对于本车辆的位置的物标信息的步骤；每当重新取得了所述物标信息时，通过所述电子控制装置并根据捕捉位置而对识别位置进行更新，且通过所述电子控制装置并根据所述识别位置的履历而对所述物标的移动方向进行推断，且通过所述电子控制装置并根据所述识别位置以及所述移动方向而对所述物标与所述本车辆发生碰撞的可能性即碰撞可能性是否较高进行判断的步骤，其中，所述捕捉位置为，通过被重新取得的所述物标信息而被确定的所述物标的位置，所述识别位置为，为了推断所述物标的所述移动方向而被使用的所述物标的位置；当所述电子控制装置判断为所述碰撞可能性较高、且判断为至所述物标与所述本车辆发生碰撞为止所需的碰撞所需时间成为了阈值执行时间以下时，通过所述电子控制装置而执行用于回避与所述物标之间的碰撞的预碰撞控制的步骤，所述进行判断的步骤包括：根据上一次被更新后的所述识别位置而对所述物标的本次的预测位置进行推断的步骤；根据所述本次的预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新的步骤；在所述碰撞所需时间成为了预定的第一阈值切换时间以下的时间点处，将所述识别位置更新为所述捕捉位置的步骤。
所属类别：	发明专利