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原文传递自动驾驶工具的安全防护系统及方法

专利名称：	自动驾驶工具的安全防护系统及方法
摘要：	本申请公开了一种自动驾驶工具的安全防护系统及方法，感知单元用于采集自动驾驶工具以及道路状况感知数据；第一融合处理单元根据感知数据计算出道路状况特征信息；第二融合处理单元判断自动驾驶工具行驶安全距离内是否存在障碍物；权重值设定单元设定第一融合处理单元处理结果的权重值为中和动态设定第二融合处理单元处理结果的权重值；决策单元选择权重值高的结果进行行驶决策。本申请通过对道路状况进行不同的路况识别处理，设定不同的权重值进行行驶的决策，不同处理结果的权重值对应不同的决策，两种不同的路况识别处理互相进行互补，并且为自动驾驶工具进行底线防护，可以避免在道路测试以及运营中的安全隐患。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	顺丰科技有限公司
发明人：	符帅;李思勃;陈秀琼
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811347042.7
公开号：	CN109677402A
代理机构：	北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭栋梁
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518061 广东省深圳市南山区学府路(以南)与白石路(以东)交汇处深圳市软件产业基地1栋B座6-13层
主权项：	1.一种自动驾驶工具的安全防护系统，其特征在于，包括：感知单元，用于采集自动驾驶工具以及道路状况感知数据；第一融合处理单元，用于接收所述感知单元的感知数据并对所述感知数据进行处理，根据所述感知数据计算出道路状况特征信息，所述道路状况特征信息至少包括车道线信息、路标信息、交通指示灯信息、行人信息和其他车辆信息；第二融合处理单元，用于接收所述感知单元的感知数据并判断所述自动驾驶工具行驶安全距离内是否存在障碍物；权重值设定单元，用于设定所述第一融合处理单元处理结果的权重值为中；和动态设定所述第二融合处理单元处理结果的权重值；决策单元，用于比较所述第一融合处理单元与所述第二融合处理单元处理结果的权重值，选择权重值高的结果进行行驶决策。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶工具的安全防护系统，其特征在于，所述动态设定所述第二融合处理单元的权重值具体包括：若所述自动驾驶工具行驶安全距离内不存在障碍物，则设定所述第二融合处理单元的权重值为低；若所述自动驾驶工具行驶安全距离内存在障碍物，则设定所述第二融合处理单元的权重值为高。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶工具的安全防护系统，其特征在于，所述道路状况的感知数据至少包括道路图像、道路视频和道路激光点阵；所述自动驾驶工具感知数据至少包括当前自动驾驶工具速度、当前方向盘转角；所述感知单元包括摄像头、激光雷达、超声波雷达、定位系统、毫米波雷达中的一种或多种。 4.根据权利要求1-3任一所述的自动驾驶工具的安全防护系统，其特征在于，所述行驶决策包括所述自动驾驶工具的转向和/或者制动和/或者加速和/或者鸣笛和/或者减速。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶工具的安全防护系统，其特征在于，所述安全防护系统还包括记录模块，用于在所述第二融合处理单元处理结果权重值为高时，对当前道路状况信息进行记录和保存；计数器，用于在所述第二融合处理单元处理结果权重值为高时进行计数并保存。 6.一种自动驾驶工具的安全防护方法，其特征在于，包括步骤： S10：采集自动驾驶工具以及道路状况感知数据； S20：接收所述感知数据并对所述感知数据进行第一融合处理，根据所述感知数据计算出道路状况特征信息，所述道路状况特征信息至少包括车道线信息、路标信息、交通指示灯信息、行人信息和其他车辆信息； S30：对所述感知数据进行第二融合处理，判断所述自动驾驶工具行驶安全距离内是否存在障碍物； S40：设定第一融合处理结果的权重值为中，动态设定第二融合处理结果的权重值； S50：比较第一融合处理结果的权重值和第二融合处理结果的权重值，选择权重值高的结果进行行驶决策。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶工具的安全防护方法，其特征在于，S40中所述动态设定第二融合处理结果的权重值具体包括：若所述自动驾驶工具行驶安全距离内不存在障碍物，则设定所述第二融合处理单元的权重值为低；若所述自动驾驶工具行驶安全距离内存在障碍物，则设定所述第二融合处理单元的权重值为高。 8.根据权利要求6所述的自动驾驶工具的安全防护方法，其特征在于，所述道路状况的感知数据至少包括道路图像、道路视频和道路激光点阵；所述自动驾驶工具感知数据至少包括当前自动驾驶工具速度、当前方向盘转角；所述感知数据来源于摄像头、激光雷达、超声波雷达、定位系统、毫米波雷达中的一种或多种。 9.根据权利要求8所述的自动驾驶工具的安全防护方法，其特征在于，所述行驶决策包括所述自动驾驶工具的转向和/或者制动和/或者加速和/或者鸣笛和/或者减速。 10.根据权利要求8所述的自动驾驶工具的安全防护方法，其特征在于，还包括步骤：在所述第二融合处理结果权重值为高时，对当前道路状况信息进行记录和保存，并进行计数和保存。
所属类别：	发明专利