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原文传递自动驾驶车辆雨天行驶安全保障系统及方法

专利名称：	自动驾驶车辆雨天行驶安全保障系统及方法
摘要：	本发明公开了一种自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，摄像头获取挡风玻璃的实时图像，光反应式雨量传感器收集挡风玻璃的雨量并生成传感雨量数据；控制单元接收挡风玻璃的实时图像，并筛选出边缘平滑的雨滴图像，忽略无效雨滴图像，实时分析并生成摄像雨量数据；控制单元分析传感雨量数据和摄像雨量数据，得出实时雨量等级；控制单元根据实时雨量等级提醒相应的车辆安全速度。通过摄像头与光反应式雨量传感器融合识别雨量等级，通过两者之间建立对等关系，从而保证雨天环境下，根据雨量传感器探测到的雨量等级，预估车辆的感知能力，因此限定最大行驶安全车速，保证车辆能准确识别障碍物，保证行车安全。
专利类型：	发明专利
申请人：	广州赛特智能科技有限公司
发明人：	李良源;赖志林;李睿
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911396433.2
公开号：	CN111016903A
代理机构：	广州科捷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁嘉恩
分类号：	B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W50/14;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W30/18;B60W30/08;B60W40/00;B60W50/14
申请人地址：	510000 广东省广州市黄埔区开泰大道36号303室
主权项：	1.一种自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，应用于自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，包括摄像头、光反应式雨量传感器及控制单元，所述摄像头安装于车内并正对挡风玻璃，所述光反应式雨量传感器安装于挡风玻璃上，所述摄像头获取挡风玻璃上雨滴的图像并传输至所述控制单元，所述光反应式雨量传感器用于探测挡风玻璃上的雨量，其特征在于，包括以下步骤：数据收集步骤：摄像头获取挡风玻璃的实时图像，光反应式雨量传感器收集挡风玻璃的雨量并生成传感雨量数据；雨滴识别步骤：控制单元接收挡风玻璃的实时图像，并筛选出边缘平滑的雨滴图像，忽略无效雨滴图像，实时分析并生成摄像雨量数据；融合步骤：控制单元分析传感雨量数据和摄像雨量数据，得出实时雨量等级；速度提醒步骤：控制单元根据实时雨量等级提醒相应的车辆安全速度。 2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述雨滴识别步骤中，控制单元将挡风玻璃的实时图像分为多个区域，并选取至少两个区域进行精确识别。 3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述雨滴识别步骤中，控制单元将边缘平滑的雨滴图像标识为有效雨滴。 4.如权利要求3所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述雨滴识别步骤中，控制单元统计各个区域雨滴的密度以及雨滴尺寸，并选取出最大尺寸和占比最多的尺寸的雨滴，控制单元将上述数据与经验模型对比并训练得出初步雨量等级。 5.如权利要求2所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述雨滴识别步骤中，控制单元将破裂的雨滴图像标识为无效雨滴并将此类雨滴当做噪音处理。 6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述融合步骤中，雨量等级分为：毛毛雨、小雨、中雨及大雨。 7.如权利要求1所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述融合步骤中，若传感雨量数据和摄像雨量数据差异超过预设阈值，则返回数据收集步骤进行重新识别。 8.如权利要求7所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述融合步骤中，当重新识别次数超过3次时，控制单元单独分析传感雨量数据和摄像雨量数据并得出相应的雨量判定，若两种数据的雨量判定皆为中雨及以下，以摄像雨量数据为准。 9.如权利要求1所述的自动驾驶车辆雨天行驶安全保障方法，其特征在于：在所述融合步骤中，当重新识别次数超过3次时，控制单元单独分析传感雨量数据和摄像雨量数据并得出相应的雨量判定，若两种数据的雨量判定皆为中雨及以上，以传感雨量数据为准。 10.一种自动驾驶车辆雨天行驶安全保障系统，包括摄像头、光反应式雨量传感器及控制单元，所述摄像头安装于车内并正对挡风玻璃，所述光反应式雨量传感器安装于挡风玻璃上，其特征在于：所述摄像头获取挡风玻璃上雨滴的图像并传输至所述控制单元，所述光反应式雨量传感器用于探测挡风玻璃上的雨量；所述控制单元针对不同雨量对应设置有相应的车辆安全速度，所述控制单元分析所述摄像头的图像并实时生成摄像雨量数据，所述光反应式雨量传感器实时生成传感雨量数据，所述控制单元结合摄像雨量数据和传感雨量数据并得出雨量等级，所述控制单元结合根据雨量等级提示相应的车辆安全速度。
所属类别：	发明专利