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原文传递自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置

专利名称：	自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置
摘要：	本公开提供了一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，该方法包括：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆，获取待评估车辆的属性信息，根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级，根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案。通过对待评估车辆进行确定，可实现对预设范围内的车辆进行关注，以便后续过对待评估车辆的风险等级进行确定，从而确定自动驾驶车辆的周围车辆是否存在风险，且确定相应的风险等级，以便对自动驾驶车辆的行驶方案进行确定，进而实现安全驾驶，为自动驾驶乘客保驾护航的技术效果。本公开还提供了一种处理器、自动驾驶车辆、电子设备、可读介质。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	张秋宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910701336.3
公开号：	CN110356408A
代理机构：	北京天昊联合知识产权代理有限公司
代理人：	彭瑞欣;刘悦晗
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，包括：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；获取所述待评估车辆的属性信息，并根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；获取所述待评估车辆的行驶参数，根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。 5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。 6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，还包括：发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。 8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级，包括：按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。 9.一种处理器，包括：待评估车辆确定模块，用于确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；属性信息获取模块，用于获取所述待评估车辆的属性信息；风险等级确定模块，用于根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；行驶参数获取模块，用于获取所述待评估车辆的行驶参数；行驶方案确定模块，用于根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。 10.根据权利要求9所述的处理器，其中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。 11.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。 12.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。 13.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。 14.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。 15.根据权利要求9至14中任一项所述的处理器，其中，还包括：提示模块，用于发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。 16.根据权利要求9至14中任一项所述的处理器，其中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述风险等级确定模块用于，按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。 17.一种自动驾驶车辆，包括：如权利要求9至16中任一项所述的处理器。 18.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一所述的方法。 19.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利