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原文传递行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置

专利名称：	行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置
摘要：	本发明提供一种行驶轨迹确定装置和具有该行驶轨迹确定装置的自动驾驶装置。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)获取第2行驶道目标点(Xt0)，确定内切于第1直线(L1)和第2直线(L2)的圆(IC)上的2个内切点(Xi、Xo)间的圆弧(Ar)，使用圆弧(Ar)来确定本车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)，其中，所述第1直线(L1)从本车辆(3)开始在交叉路口(50)内通过并且沿本车辆(3)的行进方向延伸，所述第2直线(L2)以通过第2行驶道目标点(Xt0)并且在交叉路口(50)内与第1直线(L1)交叉的方式延伸。据此，当本车辆在转弯的行驶道上行驶时，即使在不存在存储有行驶道环境等的数据的条件下，也能够适当地确定未来的行驶轨迹。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	安井裕司;松永英树
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201811465443.2
公开号：	CN110027555A
代理机构：	北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩登营;蒋国伟
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种行驶轨迹确定装置，该行驶轨迹确定装置在本车辆从第1行驶道向第2行驶道行驶时确定该本车辆的未来的行驶轨迹，其中所述第2行驶道相对于所述第1行驶道一边转弯一边连续，该行驶轨迹确定装置的特征在于，具有第2行驶道目标点获取机构、圆弧确定机构和行驶轨迹确定机构，其中，所述第2行驶道目标点获取机构获取成为所述第2行驶道上的目标的第2行驶道目标点；所述圆弧确定机构以内切于第1直线和第2直线的圆上的两个内切点之间的圆弧至少被包含于所述第1行驶道和所述第2行驶道的连续部的方式来确定该圆弧，其中，所述第1直线从所述本车辆开始一边在所述连续部内通过一边沿该本车辆的行进方向延伸，所述第2直线以一边通过所述第2行驶道目标点一边在所述连续部内与该第1直线交叉的方式延伸；所述行驶轨迹确定机构使用所述圆弧来确定所述本车辆的所述未来的行驶轨迹。 2.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，还具有行驶目标点获取机构，该行驶目标点获取机构获取成为所述本车辆在所述连续部停止时或者在该连续部内通过时的目标的行驶目标点，所述圆弧确定机构以所述圆弧逐渐接近所述行驶目标点的方式来确定所述圆弧。 3.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，还具有行驶目标点获取机构，该行驶目标点获取机构获取成为所述本车辆在所述连续部停止时或者在该连续部内通过时的目标的行驶目标点，所述圆弧确定机构以在所述圆弧与所述行驶目标点之间的距离、第1长度和第2长度之中所述距离与所述第1长度和所述第2长度相比被优先缩短的方式来确定所述圆弧，其中，所述第1长度是指所述第1直线上的从所述本车辆开始至所述圆弧的所述内切点为止的长度，所述第2长度是指所述第2直线上的从所述圆弧的所述内切点开始至所述第2行驶道目标点为止的长度。 4.根据权利要求3所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，在所述本车辆从所述第1行驶道向所述第2行驶道行驶的情况下，当通过所述行驶目标点获取机构无法获取到所述行驶目标点时，所述圆弧确定机构以使所述第1长度和所述第2长度比能获取到所述行驶目标点时缩短的方式来确定所述圆弧。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，当所述本车辆在所述连续部内一边横穿所述第1行驶道的对向车道一边向所述第2行驶道行驶时，所述行驶目标点获取机构获取所述行驶目标点。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，还具有行驶环境检测机构和斜率获取机构，其中，所述行驶环境检测机构检测所述本车辆的行驶环境；所述斜率获取机构根据由所述行驶环境检测机构检测到的行驶环境来获取所述第2直线相对于与所述第1直线正交的直线的斜率，所述圆弧确定机构使用所述斜率来确定所述圆弧。 7.根据权利要求6所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，还具有获取地图数据的地图数据获取机构，当根据所述行驶环境无法获取所述斜率时，所述斜率获取机构使用所述地图数据来获取所述斜率。 8.根据权利要求6所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，当通过所述斜率获取机构没能获取到所述斜率时，所述圆弧确定机构假定为没有该斜率来确定所述圆弧，并且当所述本车辆在从所述第1行驶道向所述第2行驶道行驶的过程中通过所述斜率获取机构获取到所述斜率时，所述圆弧确定机构使用通过该斜率获取机构获取到的斜率来确定所述圆弧。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，还具有地图数据获取机构，该地图数据获取机构获取记载有行驶轨迹的地图数据，当在所述地图数据中记载有从所述第1行驶道向所述第2行驶道行驶的行驶轨迹时，所述行驶轨迹确定机构通过读出该地图数据的该行驶轨迹来确定所述未来的行驶轨迹；当在所述地图数据中没有记载从所述第1行驶道向所述第2行驶道行驶的行驶轨迹时，所述行驶轨迹确定机构使用所述圆弧来确定所述未来的行驶轨迹。 10.一种自动驾驶装置，其特征在于，具有：权利要求1至9中任一项所述的行驶轨迹确定装置；和操舵量控制机构，其中，当所述本车辆从所述第1行驶道向所述第2行驶道行驶时，所述操舵量控制机构以使所述未来的行驶轨迹与推定为在未来的规定期间该本车辆行驶的轨迹之间的误差成为最小的方式来控制该本车辆的操舵量。
所属类别：	发明专利