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原文传递行驶基准线确定装置和自动驾驶装置

专利名称：	行驶基准线确定装置和自动驾驶装置
摘要：	本发明提供一种行驶基准线确定装置和自动驾驶装置，即使在难以获取表示本车辆的行驶道路环境的信息的条件下，也能够适当地确定本车辆的行驶基准线。自动驾驶装置(1)的ECU(2)使用图4的图表计算模型y坐标值(ymw＿i)(步骤12)，使用行驶道路环境数据(D＿info)计算推定y坐标值(y＿i)(步骤11)，以模型y坐标值(ymw＿i)和推定y坐标值(y＿i)的误差成为最小的方式计算曲率(C)(步骤18)，使用曲率(C)计算行驶轨迹(Xf)(步骤4)，使用行驶轨迹(Xf)执行自动驾驶控制(步骤31～33)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	安井裕司
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201811453197.9
公开号：	CN110065493A
代理机构：	北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩登营;高伟
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种行驶基准线确定装置，其确定成为本车辆行驶时的基准的行驶基准线，其特征在于，具有：线模型值计算机构，其使用将所述行驶基准线模型化的行驶基准线模型，计算表示所述行驶基准线的延伸形态的线模型值；行驶道路环境数据获取机构，其获取表示包含所述本车辆的行驶道路的行驶道路环境的行驶道路环境数据；线推定值计算机构，其使用该行驶道路环境数据计算表示所述行驶基准线的延伸形态的线推定值；圆弧规定参数计算机构，其以所述线模型值和所述线推定值的误差成为最小的方式计算规定圆弧的圆弧规定参数；行驶基准线确定机构，其使用该圆弧规定参数将所述行驶基准线确定为圆弧状，所述行驶基准线模型为在输入中包含所述圆弧规定参数，且以所述线模型值为输出的模型，所述线模型值计算机构使用通过所述圆弧规定参数计算机构计算出的所述圆弧规定参数和所述行驶基准线模型，计算所述线模型值。 2.根据权利要求1所述的行驶基准线确定装置，其特征在于，所述行驶基准线为所述本车辆的未来的行驶轨迹，所述线模型值计算机构以使该线模型值的延伸形态在所述本车辆的行进方向上排列，并且至少通过在确定所述未来的行驶轨迹时的所述本车辆的存在范围的方式计算所述未来的行驶轨迹的所述线模型值。 3.根据权利要求1所述的行驶基准线确定装置，其特征在于，所述行驶基准线为所述本车辆的所述行驶道路和所述本车辆的行驶车道中的一方的边界线，所述线模型值计算机构以使该线模型值的切线在确定所述一方的边界线时的所述本车辆的侧方与该本车辆的中心线平行的方式计算所述一方的边界线的所述线模型值。 4.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶基准线确定装置，其特征在于，所述圆弧规定参数计算机构使用在从过去至现在的期间计算出的多个所述线推定值，来计算所述圆弧规定参数。 5.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶基准线确定装置，其特征在于，所述圆弧规定参数计算机构对包含所述圆弧规定参数的值发生变化时的所述误差的变化方向进行评价，并且基于该评价结果计算所述圆弧规定参数。 6.根据权利要求5所述的行驶基准线确定装置，其特征在于，所述行驶基准线模型构成为如下模型：在输入中包含在所述圆弧规定参数上附加了规定的参照信号值的信号附加参数，且以所述线模型值为输出，所述圆弧规定参数计算机构具有：评价函数值计算机构，其计算评价所述误差的评价函数值；变动成分提取机构，其提取该评价函数值的变动成分；和相关值计算机构，其通过对将该变动成分和所述规定的参照信号值相乘的乘积值实施规定的滤波处理，从而计算在所述误差最小时成为值0的相关值，以该相关值成为值0的方式，计算所述圆弧规定参数。 7.一种自动驾驶装置，其特征在于，具有权利要求1～6中任意一项所述的行驶基准线确定装置，使用通过该行驶基准线确定装置确定的所述行驶基准线控制所述本车辆的行驶状态。
所属类别：	发明专利