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原文传递自动驾驶车辆系统的车辆控制方案

专利名称：	自动驾驶车辆系统的车辆控制方案
摘要：	一种沿道路导航多个车辆的方法，所述方法包括：在第一车辆处，通过跟随第一移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第一移动位置目标根据第一跟踪函数确定，所述第一跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化，以及在第二车辆处，通过跟随第二移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第二移动位置目标根据第二跟踪函数确定，所述第二跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化。第一车辆和第二车辆之间的距离可以随着第一车辆和第二车辆沿着所述道路的路段的导航而变化。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	格莱德韦斯有限公司
发明人：	帕特里克·凯斯勒
专利状态：	有效
申请日期：	2021-03-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202180021871.X
公开号：	CN115667041A
代理机构：	北京三聚阳光知识产权代理有限公司
代理人：	程钢
分类号：	B60W40/105;B60W30/165;G05D1/02;B60W40/10;B;G;B60;G05;B60W;G05D;B60W40;B60W30;G05D1;B60W40/105;B60W30/165;G05D1/02;B60W40/10
申请人地址：	美国加利福尼亚州南旧金山东格兰德大街415号201室
主权项：	1.一种沿道路导航多个车辆的方法，所述方法包括：在第一车辆处，通过跟随第一移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第一移动位置目标根据第一跟踪函数确定，所述第一跟踪函数将沿所述道路的所述路段的位置限定为根据时间而变化；以及在第二车辆处，通过跟随第二移动位置目标沿所述道路的所述路段进行导航，所述第二移动位置目标根据第二跟踪函数确定，所述第二跟踪函数将沿所述道路的所述路段的位置限定为根据时间而变化，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离随着所述第一车辆和所述第二车辆沿着所述道路的所述路段的导航而变化。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的时间间隔随着所述第一车辆和所述第二车辆沿着所述道路的所述路段的导航保持恒定。 3.根据权利要求2所述的方法，其中：所述第一车辆和所述第二车辆之间的在给定时间处的所述时间间隔由所述第一跟踪函数和所述第二跟踪函数限定；并且所述第一车辆和所述第二车辆之间的在所述给定时间处的所述距离由所述第一跟踪函数和所述第二跟踪函数限定。 4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的时间间隔维持在建立的最小值以上。 5.根据权利要求1所述的方法，其中：当所述第一车辆沿着所述道路的所述路段导航时，所述第一车辆计算所述第一移动位置目标；并且当所述第二车辆沿着所述道路的所述路段导航时，所述第二车辆计算所述第二移动位置目标。 6.根据权利要求5所述的方法，其中：所述第一车辆包括同步到参考时钟的第一时钟；所述第一车辆使用来自所述第一时钟的时间计算所述第一移动位置目标；所述第二车辆包括与所述参考时钟同步的第二时钟；并且所述第二车辆使用来自所述第二时钟的时间计算所述第二移动位置目标。 7.一种运输系统，包括被配置为通过跟随为道路限定的移动位置目标而自主地沿所述道路进行导航的多个车辆，所述运输系统包括：车辆存在检测器，其被配置为在所述道路的合并区域的上游的位置处检测车辆是否存在，其中预定时间内在所述位置处不存在车辆指示沿所述道路的可用车辆位置；和车辆，其包括：驱动系统，其被配置为推进所述车辆；转向系统，其被配置为使所述车辆转向；和车辆控制器，其被配置为：从所述车辆存在检测器接收指示所述可用车辆位置的信息；响应于接收到指示所述可用车辆位置的所述信息，从多个候选跟踪函数中选择与所述可用车辆位置相关联的跟踪函数；使所述驱动系统和所述转向系统在所述可用车辆位置处将所述车辆合并到所述道路；以及使所述驱动系统和所述转向系统根据选择的所述跟踪函数沿着所述道路对所述车辆进行导航。 8.根据权利要求7所述的运输系统，其中所述多个候选跟踪函数中的至少两个跟踪函数限定沿所述道路的两个车辆之间的可变距离和所述两个车辆之间的恒定时间间隔。 9.根据权利要求8所述的运输系统，其中所述车辆存在检测器与所述车辆无线通信以发送指示所述可用车辆位置的所述信息。 10.根据权利要求9所述的运输系统，其中指示所述可用车辆位置的所述信息包括：所述可用车辆位置的坐标；和时间。 11.根据权利要求8所述的运输系统，其中选择所述跟踪函数的操作包括选择将所述可用车辆位置与检测到所述可用车辆位置的时间相关联的跟踪函数。 12.根据权利要求8所述的运输系统，其中：所述车辆控制器还包括同步到参考时钟的第一时钟；并且所述车辆存在检测器包括同步到所述参考时钟的第二时钟。 13.根据权利要求8所述的运输系统，还包括沿所述道路进行导航的多个附加车辆，每个相应附加车辆根据所述多个候选跟踪函数中的不同的相应跟踪函数进行导航。 14.根据权利要求13所述的运输系统，其中：所述多个候选跟踪函数中的每个跟踪函数将沿所述道路的位置限定为根据时间而变化；并且所述车辆和每个相应附加车辆存储所述多个候选跟踪函数。 15.一种运输系统，包括被配置为沿道路进行自主导航的多个车辆，所述道路具有与第一车辆控制方案相关联的第一片段和与第二车辆控制方案相关联的第二片段，所述运输系统包括：车辆，其包括：驱动系统，其被配置为推进所述车辆；转向系统，其被配置为使所述车辆转向；和车辆控制器，其被配置为：检测从所述道路的所述第一片段到所述道路的所述第二片段的转换，所述道路的所述第一片段与队列行驶方案相关联，并且所述道路的所述第二片段与移动位置目标车辆控制方案相关联；确定所述车辆将从所述道路的所述第一片段进入所述道路的所述第二片段的时间；从多个候选跟踪函数中选择与以下相关联的跟踪函数：所述车辆将进入所述道路的所述第二片段的所述时间；和所述道路的所述第二片段的起始位置；以及使所述驱动系统和所述转向系统根据选择的所述跟踪函数沿着所述道路的所述第二片段对所述车辆进行导航。 16.根据权利要求15所述的运输系统，其中：所述车辆是第一车辆；所述车辆控制器还被配置为在进入所述道路的所述第二片段之前根据所述队列行驶方案沿所述道路的所述第一片段对所述第一车辆进行导航；并且根据所述队列行驶方案对所述第一车辆进行导航包括：检测所述第一车辆前方的第二车辆的速度的变化；以及响应于检测到所述第二车辆的速度的所述变化而改变所述第一车辆的速度。 17.根据权利要求15所述的运输系统，其中所述车辆控制器使用闭环位置控制来将所述车辆保持在选择的所述跟踪函数所指示的位置处。 18.根据权利要求15所述的运输系统，其中：所述车辆存储指示从所述道路的所述第一片段到所述道路的所述第二片段的所述转换的位置的信息；并且所述车辆控制器至少部分地基于所述车辆的位置和指示所述转换的所述位置的所述存储的信息来检测从所述道路的所述第一片段到所述道路的所述第二片段的所述转换。 19.根据权利要求15所述的运输系统，其中：所述运输系统还包括指示从所述道路的所述第一片段到所述道路的所述第二片段的所述转换的可检测组件；所述车辆包括传感器；并且检测从所述道路的所述第一片段到所述道路的所述第二片段的所述转换的操作包括利用所述传感器检测所述可检测组件。 20.根据权利要求19所述的运输系统，其中所述可检测组件嵌入到所述道路中。