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原文传递车辆的自动驾驶控制系统

专利名称：	车辆的自动驾驶控制系统
摘要：	自动驾驶控制系统(100)包括：多个电源(621、622)、变更多个电源的连接状态的继电器装置(630)、控制继电器装置的继电器控制装置(610)、能识别预定行驶路线中的本车辆的状况等的状况识别部(220)以及进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(210)。状况识别部识别出在进行自动驾驶时与其他物体碰撞的碰撞概率在规定阈值以上，对多个电源中的预期因与其他物体的碰撞而发生破损的预期破损电源进行识别。当碰撞概率在规定阈值以上时，自动驾驶控制部对继电器装置进行指示，以将预期破损电源从特定辅助设备切断并且将不是预期破损电源的电源连接到所述特定辅助设备。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社电装
发明人：	东谷光晴;池本宣昭;长谷智实
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880031369.5
公开号：	CN110621551A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	胡曼
分类号：	B60R21/017(2006.01);B;B60;B60R;B60R21
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种自动驾驶控制系统，执行使本车辆(50)沿着预定行驶路线行驶的自动驾驶，所述自动驾驶控制系统(100)的特征在于，包括：多个电源(621、622)，多个所述电源设置于所述本车辆，分别能对所述本车辆的特定辅助设备(200、220、320、330、340、410、420、610)供给电力；继电器装置(630)，所述继电器装置对多个所述电源相对于所述特定辅助设备的连接状态进行变更；继电器控制装置(610)，所述继电器控制装置控制所述继电器装置；状况识别部(220)，所述状况识别部对所述预定行驶路线中的所述本车辆的状况和所述本车辆周边的其他物体的状况进行识别；以及自动驾驶控制部(210)，所述自动驾驶控制部对所述继电器控制装置指示多个所述电源的连接状态并进行自动驾驶的控制，所述状况识别部识别出正在进行所述自动驾驶的所述本车辆与所述其他物体碰撞的碰撞概率在规定阈值以上，当所述碰撞概率在所述规定阈值以上时，所述状况识别部对多个所述电源中的预期因与所述其他物体的碰撞而发生破损的预期破损电源进行识别，当所述碰撞概率在所述规定阈值以上时，所述自动驾驶控制部对所述继电器控制装置进行指示，以使所述预期破损电源从所述特定辅助设备切断并且将多个所述电源中的不是所述预期破损电源的电源连接到所述特定辅助设备。 2.如权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，当所述状况识别部识别到所述碰撞概率在所述规定阈值以上时，所述自动驾驶控制部对所述继电器控制装置进行指示，以从通常连接状态变更为紧急连接状态，所述通常连接状态是多个所述电源中的两个以上的电源与所述特定辅助设备并联连接的状态，所述紧急连接状态是将所述预期破损电源从所述特定辅助设备切断并且将多个所述电源中的不是所述预期破损电源的电源连接到所述特定辅助设备的状态。 3.如权利要求1或2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述特定辅助设备包括所述自动驾驶控制部、所述状况识别部、刹车控制装置以及转向角控制装置中的至少一个。 4.如权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，当识别到所述碰撞概率在所述规定阈值以上时，所述状况识别部计算出与所述自动驾驶控制部能采用的多个自动驾驶动作有关的成本，采用所述成本最小的自动驾驶动作，并且确定在该采用的自动驾驶动作中预期与所述其他物体碰撞的所述本车辆的部位。 5.如权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括转向角控制部(330)，所述转向角控制部控制所述本车辆的车轮(52)的转向角，在对所述继电器控制装置进行指示，以将所述预期破损电源从所述特定辅助设备切断并且将多个所述电源中的不是所述预期破损电源的电源连接到所述特定辅助设备后，当所述状况识别部识别到包括所述本车辆的速度在规定值以下这一条件成立的、预先设定的转向角变更状况时，所述自动驾驶控制部将对所述转向角控制部指示的所述转向角从沿着所述预定行驶路线的第一转向角(θ1)变更为与所述第一转向角不同的第二转向角(θ2)。 6.如权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述转向角变更状况还包括所述本车辆的当前位置在距十字路口中央的规定范围内这一条件成立。 7.如权利要求6所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述第一转向角是使所述本车辆的车轮的方向朝向与所述十字路口处的车道直行方向不同的方向的角度，所述第二转向角是比所述第一转向角使所述车轮的方向变更为更靠近所述车道直行方向的方向的角度。 8.如权利要求7所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第二转向角是使所述车轮的方向成为与所述本车辆的前后方向平行的中立方向的角度，或者是使所述车轮的方向成为夹着所述中立方向与所述第一转向角所示的方向相反一侧的方向的角度。 9.如权利要求5～8中任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述状况识别部还能对在所述本车辆的后方行驶的后方车辆(61)的接近状况进行识别，所述转向角变更状况还包括所述后方车辆的接近状况满足预先设定的后方碰撞条件。 10.如权利要求9所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述状况识别部还能对位于所述本车辆的前方的前方物体(62)进行识别，所述转向角变更状况还包括满足前方碰撞条件，所述前方碰撞条件表示所述本车辆可能受到所述后方车辆的追尾而与所述前方物体碰撞。 11.如权利要求9或10所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括驾驶员状态检测部(510)，所述驾驶员状态检测部检测所述本车辆的驾驶员的状态，当由所述驾驶员状态检测部检测出的所述驾驶员的状态是所述驾驶员能进行避免所述后方车辆碰撞所述本车辆的操作的状态时，所述状况识别部判断为所述后方碰撞条件不成立，并且所述自动驾驶控制部将所述自动驾驶的控制功能中的至少包含转向角控制功能的一部分控制功能移交给所述驾驶员。 12.如权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，当存在与所述本车辆所在的第一车道(DL1)汇流的第二车道(DL2)，并且所述本车辆的当前位置是所述第一车道与所述第二车道汇流之前的位置时，所述状况识别部还能对在所述第二车道上行驶的其他车辆(63)的行驶状况进行识别，所述转向角变更状况还包括满足汇流碰撞条件，所述汇流碰撞条件表示所述本车辆可能受到追尾而与所述其他车辆碰撞。 13.如权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，当所述本车辆的当前位置是从用于车辆行驶的车道移动到非车道空间之前的位置时，所述状况识别部对能在所述本车辆从所述车道向所述非车道空间移动的路线上行进的其他物体(64)进行识别，所述转向角变更状况还包括满足碰撞条件，所述碰撞条件表示所述本车辆可能受到追尾而与所述其他物体碰撞。 14.如权利要求5～13中任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，当在所述本车辆停止时使所述转向角控制部进行了从所述第一转向角向所述第二转向角的变更时，所述自动驾驶控制部在所述本车辆开始行驶时使所述转向角控制部保持所述第二转向角，直到对所述本车辆的车辆施加驱动力。
所属类别：	发明专利