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原文传递一种车辆及自动驾驶控制系统

专利名称：	一种车辆及自动驾驶控制系统
摘要：	本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州宇通客车股份有限公司
发明人：	焦志锋;李会仙;王士军
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201711463251.3
公开号：	CN109969192A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	陈浩
分类号：	B60W40/04(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区
主权项：	1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器；感知融合控制器和监督决策控制器通讯连接，监督决策控制器和安全执行控制器通讯连接；所述感知融合控制器用于根据获取的车辆当前的位置信息、运动状态信息、环境信息，得到影响车辆行驶的信息，将影响车辆行驶的信息以及获取的行驶目标信息发送给决策控制器；所述监督决策控制器用于根据感知融合控制器发送的信息，计算得到整车行驶参数，并发送给安全执行控制器；所述安全执行控制器用于根据监督决策控制器发送的信息，计算得到与整车行驶参数对应的各总成动力控制参数。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述环境信息包括行驶方向障碍物的距离信息以及速度信息、车道线信息、交通标志信息和信号灯信息。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述整车行驶参数包括车辆的速度和运动方向。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述动力控制参数包括底盘的请求姿态、动力总成输出的扭矩、转速、各轮的驱动和刹车力矩、转向的请求角度。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述感知融合控制器包括感知ECU组和融合控制器，感知ECU组和融合控制器通讯连接；所述融合控制器用于根据通过感知ECU组获取环境信息，通过上位控制系统获取车辆当前的位置信息、运动状态信息，得到影响车辆行驶的信息；将影响车辆行驶的信息以及通过上位控制系统获取的行驶目标信息发送给决策控制器。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述融合控制器还根据通过感知ECU组获取的整车配置信息，对通过上位控制系统获取的车辆当前的位置信息、运动状态信息进行校验。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述监督决策控制器包括监督控制器和决策控制器，监督控制器和决策控制器通讯连接；所述决策控制器用于根据感知融合控制器发送的信息，得到期望的整车行驶参数，并发送给决策控制器；并将监督控制器发送的整车行驶参数发送给安全执行控制器；所述监督控制器用于获取车辆当前状态信息，将接收的期望的整车行驶参数进行优化，得到整车行驶参数，并发送给决策控制器。 8.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述安全执行控制器包括整车安全控制器和整车执行控制器，整车安全控制器和整车执行控制器通讯连接；所述整车执行控制器用于根据监督决策控制器发送的信息，得到期望的动力控制参数，并发送给整车安全控制器；并将整车安全控制器发送的各总成动力控制参数发送给对应的被控对象；所述整车安全控制器用于根据获取的总成状态信息和接收的期望的动力控制参数，得到各总成动力控制参数，并发送给整车执行控制器。 9.根据权利要求7所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆当前状态信息包括车辆的尺寸、轴距、车速、加速度、行驶方向、舒适性设备的参数、车内温度、座椅状态、用电设备状态、功率中的至少一种。 10.一种车辆，其特征在于，包括自动驾驶控制系统，所述自动驾驶控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器；感知融合控制器和监督决策控制器通讯连接，监督决策控制器和安全执行控制器通讯连接；所述感知融合控制器用于根据获取的车辆当前的位置信息、运动状态信息、环境信息，得到影响车辆行驶的信息，将影响车辆行驶的信息以及获取的行驶目标信息发送给决策控制器；所述监督决策控制器用于根据感知融合控制器发送的信息，计算得到整车行驶参数，并发送给安全执行控制器；所述安全执行控制器用于根据监督决策控制器发送的信息，计算得到与整车行驶参数对应的各总成动力控制参数。
所属类别：	发明专利