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原文传递自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质

专利名称：	自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质，所述系统包括：视觉传感器组件和执行器组件；第一控制器，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；第二集成式控制器，所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。通过采用本发明的方案，提供了一种低成本的自动驾驶冗余控制方案，既保障了车辆的自动驾驶功能的正常实现，并且可以减少网络负载，提高自动驾驶车辆安全性的同时可以降低整车成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910788896.7
公开号：	CN110435569A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	夏彬
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	334000江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，包括：视觉传感器组件，包括多个视觉传感器；执行器组件，包括多个执行器；第一控制器，所述第一控制器与所述视觉传感器组件相连接，且所述第一控制器通过第一CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的采集数据控制与所述第一控制器连接的所述执行器；第二集成式控制器，所述所述第二集成式控制器通过第二CAN总线与所述执行器组件中至少部分执行器相连接，且所述第二集成式控制器于所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器集成传感器处理芯片。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述视觉传感器组件包括光学传感器、电学传感器和电磁传感器中的至少一种。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述执行器组件包括电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元、悬架控制系统和电子驻车制动系统中的至少一种。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述电控助力转向系统、车身电子稳定系统、电子液压制动系统、仪表控制器、车身控制单元和悬架控制系统；所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述电子驻车制动系统、电控助力转向系统、悬架控制系统、仪表控制器和车身控制单元；所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。 6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第一控制器还通过所述第一CAN总线连接横摆角传感器、疲劳监测系统和定位模块。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器设置于前视摄像头。 8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，其特征在于，所述第二集成式控制器还用于发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。 9.一种自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，采用权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制系统，所述方法包括如下步骤：所述第一控制器接收所述视觉传感器组件的采集数据；所述第一控制器根据所述视觉传感器组件的数据控制与其连接的所述执行器；检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器。 10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，所述第一控制器通过所述第一CAN总线连接于所述执行器组件中的车身电子稳定系统，所述第二集成式控制器通过所述第二CAN总线连接于所述执行器组件中的所述电子驻车制动系统；所述方法还包括如下步骤：检测到车辆处于制动状态时，检测所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行状态；检测到所述车身电子稳定系统的防抱死功能执行失败时，所述电子驻车制动系统执行电子驻车制动。 11.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆冗余控制方法，其特征在于，所述检测到所述第一控制器故障时，所述第二集成式控制器控制与所述第二集成式控制器连接的所述执行器之后，还包括如下步骤：所述第二集成式控制器发出语音提示或图像提示，以提醒驾驶员接管驾驶权。 12.一种自动驾驶车辆冗余控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求9至11中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。 13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求9至11中任一项所述的自动驾驶车辆冗余控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利