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原文传递自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本申请实施例提供一种自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质，通过获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；其中若不能，则调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。本申请实施例提供的技术方案能够提高自动驾驶的安全性和驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	杨凡;朱帆;吕雷兵;马霖
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910586819.3
公开号：	CN110316192A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；其中若不能，则调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前方道路的信息，包括：基于车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像；对所述图像进行车道提取处理，获得前方道路的车道信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道形状。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的当前速度，所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括车辆速度与最大转向角度之间的关系；所述基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度；基于前方道路的车道形状和所述最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：调整所述车辆的速度，以使调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息还包括车道位置和车道宽度；所述调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路，包括：基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车道信息还包括车道上的障碍物信息；基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度，包括：基于所述车道位置、所述车道宽度和所述障碍物信息，调整所述车辆进入所述道路的位置，以使所述车辆避开所述障碍物的同时，驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。 8.一种驾驶控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取前方道路的信息和车辆的当前行驶状态；判断模块，用于基于所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系，判断以当前行驶状态是否能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路；调整模块，用于在以当前行驶状态不能够在不超出所述车辆的极限驾驶参数的情况下驶过所述道路时，调整所述车辆的驾驶状态，以使所述车辆在不超出所述极限驾驶参数的情况下驶过所述道路。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：图像采集子模块，用于基于车辆上搭载的拍摄设备拍摄获得前方道路的图像；图像处理子模块，用于对所述图像进行车道提取处理，获得前方道路的车道信息。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括车道形状。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述车辆的当前行驶状态包括所述车辆的当前速度，所述车辆的行驶状态与极限驾驶参数之间的对应关系包括车辆速度与最大转向角度之间的关系；所述判断模块，包括：第一确定子模块，用于基于车辆速度与最大转向角度之间的关系，确定当前速度对应的最大转向角度；第二确定子模块，用于基于前方道路的车道形状和所述最大转向角度，确定以当前速度是否能够驶过所述道路。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：第一调整子模块，用于调整所述车辆的速度，以使调整后的车辆速度所对应的最大转向角度大于或等于前方道路的弯度。 13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述车道信息还包括车道位置和车道宽度；所述调整模块，包括：第二调整子模块，用于基于所述车道位置和所述车道宽度，调整所述车辆进入所述道路的位置以使所述车辆从所述位置驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述车道信息还包括车道上的障碍物信息；所述第二调整子模块，用于：基于所述车道位置、所述车道宽度和所述障碍物信息，调整所述车辆进入所述道路的位置，以使所述车辆避开所述障碍物的同时，驶过所述道路的转向角度小于或等于所述车辆当前速度对应的最大转向角度。 15.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。 16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利