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原文传递提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质

专利名称：	提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质
摘要：	本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：识别行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的目标车辆，按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，执行驾驶操作，使得自动驾驶车辆能够根据会车车辆的行驶路线执行相应的驾驶操作，提高安全性。在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，使得会车车辆和其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆执行的驾驶操作，尽可能地避免了会车车辆和其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州智加科技有限公司
发明人：	郭瑞;方啸;崔迪潇;孙正伟;郭晋文;郭立鹏;董国勇
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911370682.4
公开号：	CN111002994A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	宁立存
分类号：	B60W50/00;B60W50/14;B60W30/09;B60W30/12;B60W30/14;B60W30/18;B;B60;B60W;B60W50;B60W30;B60W50/00;B60W50/14;B60W30/09;B60W30/12;B60W30/14;B60W30/18
申请人地址：	215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场16层
主权项：	1.一种提示方法，其特征在于，所述方法包括：识别目标车辆，所述目标车辆为行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的车辆；按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作；在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的会车状态，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车辆，包括：在执行从第一车道变换至第二车道的操作时，识别所述第二车道中的车辆，作为所述目标车辆；所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：在所述第一车道与所述第二车道的交界区域执行等待操作；当所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置满足会车条件时，执行从所述第一车道行驶至所述第二车道的操作。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行所述等待操作的过程中，通过所述输出设备输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在等待汇入所述第二车道；在执行从所述第一车道行驶至所述第二车道的操作的过程中，通过所述输出设备输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在汇入所述第二车道。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车辆，包括：识别从其他车道行驶至当前所处的第一车道的车辆，作为所述目标车辆；或者，识别当前所处的第一车道相邻的车道中，行驶方向指向所述第一车道的车辆，作为所述目标车辆；所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行减速操作、变换车道操作或者保持当前的行驶操作。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行所述减速操作的过程中，通过所述输出设备输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在避让所述目标车辆；或者，在执行所述变换车道操作的过程中，通过所述输出设备输出第四提示信息，所述第四提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在变换车道；在保持当前的行驶操作的过程中，通过所述输出设备输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示所述自动驾驶车辆未进行避让。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车辆，包括：识别当前所处的第一车道中，位于所述自动驾驶车辆前方且行驶速度小于所述自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为所述目标车辆；所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：执行超越所述目标车辆的操作；在执行超越所述目标车辆的操作完成后，继续执行在所述第一车道中的驾驶操作。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行超越所述目标车辆的操作的过程中，通过所述输出设备输出第六提示信息，所述第六提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在超车；在执行超越所述目标车辆的操作完成后，通过所述输出设备输出第七提示信息，所述第七提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正常行驶。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车辆，包括：识别当前所处的第一车道中，位于所述自动驾驶车辆后方且行驶速度大于所述自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为所述目标车辆；所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：执行避让所述目标车辆的操作；在所述目标车辆超越所述自动驾驶车辆后，继续执行在所述第一车道中的驾驶操作。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行避让所述目标车辆的操作的过程中，通过所述输出设备输出第八提示信息，所述第八提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在避让，或者所述第八提示信息用于提示所述目标车辆与所述自动驾驶车辆保持车距。 10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在所述目标车辆超越所述自动驾驶车辆的过程中，如果所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的距离小于预设距离，则通过所述输出设备输出第九提示信息，所述第九提示信息用于提示车距过近。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标车辆，包括：识别当前所处的道路中与所述自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，作为所述目标车辆。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，获取所述自动驾驶车辆与所述目标车辆之间的距离；当所述距离小于预设距离时，执行减速操作；在执行所述减速操作之后，当所述距离不小于所述预设距离时，停止执行所述减速操作。 13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作，包括：按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，确定所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的会车位置；根据所述会车位置，执行驾驶操作。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述会车位置，执行驾驶操作，包括：确定所述自动驾驶车辆前方的障碍物的位置；如果所述会车位置位于所述障碍物后方，则执行减速操作或者停车操作；如果所述会车位置位于所述障碍物前方，则执行加速操作。 15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述驾驶操作为减速操作或者停车操作，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出所述自动驾驶车辆避让的提示信息。 16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述驾驶操作为加速操作，所述在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括：在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出请求所述目标车辆避让的提示信息。 17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆前方的障碍物的位置，包括：拍摄所述道路中设置的凸面镜，识别凸面镜画面中包含的障碍物的位置。 18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别当前所处的道路中与所述自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，作为所述目标车辆，包括以下至少一项：监听车辆发出的鸣笛声音，将发出所述鸣笛声音的车辆作为所述目标车辆；识别车辆发出的灯光，将发出所述灯光的车辆作为目标车辆；向车联网无线设备发送车辆识别请求，接收所述车联网无线设备返回的车辆信息，将所述车辆信息对应的车辆作为所述目标车辆。 19.根据权利要求1-18任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，包括以下至少一项：通过所述显示屏幕，显示所述提示信息；通过所述扬声器，播放所述提示信息；点亮与所述驾驶操作对应的提示灯；点亮与当前的环境信息对应的提示灯；按照与所述驾驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。 20.一种提示装置，其特征在于，所述装置包括：目标车辆识别模块，用于识别目标车辆，所述目标车辆为行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的车辆；驾驶操作执行模块，用于按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行驾驶操作；提示信息输出模块，用于在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，所述提示信息用于提示所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的会车状态，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。 21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标车辆识别模块，包括：第一识别单元，用于在执行从第一车道变换至第二车道的操作时，识别所述第二车道中的车辆，作为所述目标车辆；所述驾驶操作执行模块，包括：等待单元，用于在所述第一车道与所述第二车道的交界区域执行等待操作；换道单元，用于当所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置满足会车条件时，执行从所述第一车道行驶至所述第二车道的操作。 22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：第一提示单元，用于在执行所述等待操作的过程中，通过所述输出设备输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在等待汇入所述第二车道；第二提示单元，用于在执行从所述第一车道行驶至所述第二车道的操作的过程中，通过所述输出设备输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在汇入所述第二车道。 23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标车辆识别模块，包括：第二识别单元，用于识别从其他车道行驶至当前所处的第一车道的车辆，作为所述目标车辆；第三识别单元，用于或者，识别当前所处的第一车道相邻的车道中，行驶方向指向所述第一车道的车辆，作为所述目标车辆；所述驾驶操作执行模块，包括：第一执行单元，用于按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，执行减速操作、变换车道操作或者保持当前的行驶操作。 24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：第三提示单元，用于在执行所述减速操作的过程中，通过所述输出设备输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在避让所述目标车辆；或者，第四提示单元，用于在执行所述变换车道操作的过程中，通过所述输出设备输出第四提示信息，所述第四提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在变换车道；第五提示单元，用于在保持当前的行驶操作的过程中，通过所述输出设备输出第五提示信息，所述第五提示信息用于提示所述自动驾驶车辆未进行避让。 25.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标车辆识别模块，包括：第四识别单元，用于识别当前所处的第一车道中，位于所述自动驾驶车辆前方且行驶速度小于所述自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为所述目标车辆；所述驾驶操作执行模块，包括：超车单元，用于执行超越所述目标车辆的操作；第一正常行驶单元，用于在执行超越所述目标车辆的操作完成后，继续执行在所述第一车道中的驾驶操作。 26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：第六提示单元，用于在执行超越所述目标车辆的操作的过程中，通过所述输出设备输出第六提示信息，所述第六提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在超车；第七提示单元，用于在执行超越所述目标车辆的操作完成后，通过所述输出设备输出第七提示信息，所述第七提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正常行驶。 27.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标车辆识别模块，包括：第五识别单元，用于识别当前所处的第一车道中，位于所述自动驾驶车辆后方且行驶速度大于所述自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为所述目标车辆；所述驾驶操作执行模块，包括：第一避让单元，用于执行避让所述目标车辆的操作；第二正常行驶单元，用于在所述目标车辆超越所述自动驾驶车辆后，继续执行在所述第一车道中的驾驶操作。 28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：第八提示单元，用于在执行避让所述目标车辆的操作的过程中，通过所述输出设备输出第八提示信息，所述第八提示信息用于提示所述自动驾驶车辆正在避让，或者所述第八提示信息用于提示所述目标车辆与所述自动驾驶车辆保持车距。 29.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：第九提示单元，用于在所述目标车辆超越所述自动驾驶车辆的过程中，如果所述目标车辆与所述自动驾驶车辆之间的距离小于预设距离，则通过所述输出设备输出第九提示信息，所述第九提示信息用于提示车距过近。 30.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标车辆识别模块，包括：第六识别单元，用于识别当前所处的道路中与所述自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，作为所述目标车辆。 31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述驾驶操作执行模块，包括：距离获取单元，用于按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，获取所述自动驾驶车辆与所述目标车辆之间的距离；减速单元，用于当所述距离小于预设距离时，执行减速操作；停止减速单元，用于在执行所述减速操作之后，当所述距离不小于所述预设距离时，停止执行所述减速操作。 32.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述驾驶操作执行模块，包括：会车位置确定单元，用于按照所述自动驾驶车辆的位置与所述目标车辆的位置，确定所述自动驾驶车辆与所述目标车辆的会车位置；第二执行单元，用于根据所述会车位置，执行驾驶操作。 33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第二执行单元还用于：确定所述自动驾驶车辆前方的障碍物的位置；如果所述会车位置位于所述障碍物后方，则执行减速操作或者停车操作；如果所述会车位置位于所述障碍物前方，则执行加速操作。 34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述驾驶操作为减速操作或者停车操作，所述提示信息输出模块，包括：第二避让单元，用于在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出所述自动驾驶车辆避让的提示信息。 35.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述驾驶操作为加速操作，所述提示信息输出模块，包括：第三避让单元，用于在执行所述驾驶操作的过程中，通过所述自动驾驶车辆的输出设备，输出请求所述目标车辆避让的提示信息。 36.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述第二执行单元还用于：拍摄所述道路中设置的凸面镜，识别凸面镜画面中包含的障碍物的位置。 37.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第六识别单元还用于执行以下至少一项：监听车辆发出的鸣笛声音，将发出所述鸣笛声音的车辆作为所述目标车辆；识别车辆发出的灯光，将发出所述灯光的车辆作为目标车辆；向车联网无线设备发送车辆识别请求，接收所述车联网无线设备返回的车辆信息，将所述车辆信息对应的车辆作为所述目标车辆。 38.根据权利要求20-37任一项所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括：显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示所述提示信息；播放单元，用于通过所述扬声器，播放所述提示信息；第一点亮单元，用于点亮与所述驾驶操作对应的提示灯；第二点亮单元，用于点亮与当前的环境信息对应的提示灯；鸣笛单元，用于按照与所述驾驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。 39.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：输出设备、处理器和存储器；所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种；所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至19任一权利要求所述的提示方法中所执行的操作。 40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至19任一权利要求所述的提示方法中所执行的操作。
所属类别：	发明专利