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原文传递自动驾驶的提示方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	自动驾驶的提示方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶的提示方法、装置、设备及存储介质，用于提高自动驾驶混行交通的通行效率及安全性。自动驾驶的提示方法应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的车身上环绕设置有多个发光源，包括：在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，并根据环境检测结果确定环境中是否存在至少一个道路使用者；若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个道路使用者与车身的相对方向，通过每个相对方向上的发光源进行发光提示。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州文远知行科技有限公司
发明人：	陈东东;徐立人;韩旭
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202211349719.7
公开号：	CN115593307A
代理机构：	北京市京大律师事务所
代理人：	高茹
分类号：	B60Q1/50;B;B60;B60Q;B60Q1;B60Q1/50
申请人地址：	511365 广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元
主权项：	1.一种自动驾驶的提示方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车身上环绕设置有多个发光源，所述方法包括：在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，并根据所述环境检测结果确定环境中是否存在至少一个道路使用者；若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示之后，还包括：对每个所述道路使用者进行跟踪，并在跟踪的过程中，根据任意所述道路使用者与所述车身的相对方向的改变，改变进行发光提示的发光源，以使得所述发光源跟随所述道路使用者与所述车身的相对方向而改变。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示，包括：若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的第一相对方向，确定每个所述第一相对方向对应的目标发光源，并通过所有所述目标发光源进行发光提示，其中，所述第一相对方向属于对应目标发光源的发光范围。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示，包括：若环境中存在至少一个道路使用者，则确定每个道路使用者的提示接收位置；根据每个道路使用者的提示接收位置与预设车辆坐标系原点的连线，确定每个所述道路使用者与所述车身的第一相对方向；根据所有发光源分别对应的发光范围，确定每个第一相对方向对应的目标发光源，并通过所有所述目标发光源进行发光提示。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示，包括：若环境中存在有且仅有一个道路使用者，则通过所述有且仅有一个道路使用者与所述车身的相对方向，确定所有发光源中进行发光提示的目标发光源，并通过所述目标发光源进行发光提示；若环境中存在小于预设数量的道路使用者，则通过每个所述道路使用者与车身的相对方向，确定所有发光源中进行发光提示的至少一个目标发光源，并通过所述至少一个目标发光源进行发光提示；若环境中存在大于或等于预设数量的道路使用者，则通过所有所述发光源进行间隔发光提示。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所有所述发光源设置在至少一条发光带上，所有所述发光带环绕在所述车身上，环绕在车身上的所有所述发光带形成所述车身与所述道路使用者在任意相对方向上对应至少一个或至少一组发光源，所述若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示，包括：若环境中存在至少一个道路使用者，则点亮所述发光带在每个所述道路使用者与所述车身的相对方向上的至少一个或至少一组发光源，并关闭所述发光带上相对方向不存在道路使用者的至少一个或至少一组发光源。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述发光源为窄视角发光源，所述窄视角发光源的可视视角为[4°，10°]。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，并根据所述环境检测结果确定环境中是否存在至少一个道路使用者，包括：在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，所述环境检测结果用于指示环境中是否存在至少一个障碍物；若环境中存在至少一个障碍物，则根据每个所述障碍物的类型确定环境中是否存在至少一个道路使用者类型的障碍物，以确定环境中是否存在至少一个道路使用者。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路使用者包括：行人、非机动车以及未处于自动驾驶状态的机动车，其中，自动驾驶状态灯用于指示机动车是否处于自动驾驶状态。 10.一种自动驾驶的提示装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车身上环绕设置有多个发光源，所述装置包括：获取模块，用于在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，并根据所述环境检测结果确定环境中是否存在至少一个道路使用者；发光模块，用于若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个所述道路使用者与所述车身的相对方向，通过每个所述相对方向上的发光源进行发光提示。 11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-9任一项所述的自动驾驶的提示方法。 12.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-9任一项所述的自动驾驶的提示方法。