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原文传递自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质

专利名称：	自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质
摘要：	本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明的方法，根据当前时刻障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型确定未来的预设时段内障碍物的运动轨迹；根据当前时刻车辆的行驶数据计算未来的预设时段内车辆的行驶轨迹；根据预设时段内障碍物的运动轨迹和车辆的行驶轨迹，预测出未来的预设时段内障碍物是否会进入车辆的非安全区域内，如果在预设时段内障碍物会进入车辆的非安全区域内，则对车辆进行安全控制；实现对未来预设时段内车辆与障碍物发生碰撞的危险情况的预测，并在预测到存在车辆与障碍物发生碰撞的风险时，提前对车辆进行安全控制，可以延长上层逻辑的反应时间，提高自动驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	吕文玉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910524662.1
公开号：	CN110293968A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻车辆的行驶数据和所述车辆周围障碍物的位置信息；根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型，确定未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹；根据当前时刻所述车辆的行驶数据，计算未来的所述预设时段内所述车辆的行驶轨迹；根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹和所述车辆的行驶轨迹，确定在所述预设时段内所述障碍物是否会进入所述车辆的非安全区域内；如果在所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内，则对所述车辆进行安全控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果在所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内，则对所述车辆进行安全控制，包括：如果在所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内，则确定所述障碍物进入所述车辆的非安全区域的时间和位置；根据所述障碍物进入所述车辆的非安全区域的时间和位置，控制所述车辆改变行驶速度和/或行驶方向。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型，确定未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹，包括：根据当前T时刻所述障碍物的位置信息，通过所述预测模型，计算得到T+Δt时刻所述障碍物的位置信息；根据所述T+Δt时刻所述障碍物的位置信息，通过所述预测模型，计算得到未来的T+2Δt时刻所述障碍物的位置信息；其中，T表示当前时刻，Δt为间隔时长，所述未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹包括所述T+Δt时刻所述障碍物的位置信息和所述T+2Δt时刻所述障碍物的位置信息。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前T时刻所述障碍物的位置信息，通过所述预测模型，计算得到T+Δt时刻所述障碍物的位置信息，包括：将当前T时刻所述障碍物的位置信息输入所述预测模型，计算得到所述障碍物在T+Δt时刻的位置对应的二维高斯参数；将所述障碍物在T+Δt时刻的位置对应的二维高斯参数，代入二维高斯函数，得到所述障碍物在T+Δt时刻的位置对应的二维高斯函数概率分布；按照所述二维高斯函数概率分布进行采样，得到多个采样位置；确定所述多个采样位置中对应概率最高的采样位置，作为所述障碍物在T+Δt时刻的位置信息。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型，确定未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹之前，还包括：获取最近预设时长内的所述障碍物的位置信息；根据最近预设时长内的所述障碍物的位置信息，对所述预测模型进行验证。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型，确定未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹之前，还包括：获取历史时段内障碍物的位置信息；根据所述历史时段内障碍物的位置信息，生成训练集；采用所述训练集对所述预测模型进行训练，得到训练好的预测模型。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹与所述车辆的行驶轨迹，确定在所述预设时段内所述障碍物是否会进入所述车辆的非安全区域内，包括：根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹与所述车辆的行驶轨迹，计算在所述预设时段内的各个时刻所述障碍物与所述车辆之间的距离；若在所述预设时段内的至少一个时刻所述障碍物与所述车辆之间的距离小于预设距离阈值，则确定在所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内；若在所述预设时段内的任意时刻所述障碍物与所述车辆之间的距离均大于或者等于所述预设距离阈值，则确定在所述预设时段内所述障碍物不会进入所述车辆的非安全区域内。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述车辆的行驶数据，计算未来的所述预设时段内所述车辆的行驶轨迹，包括：所述行驶数据包括所在位置、行驶速度和行驶方向；根据当前时刻所述车辆的所在位置、行驶速度和行驶方向，以及所述车辆的行驶路线，确定未来的所述预设时段内所述车辆的行驶轨迹。 9.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取当前时刻车辆的行驶数据和所述车辆周围障碍物的位置信息；障碍物轨迹预测模块，用于根据当前时刻所述障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型，确定未来的预设时段内所述障碍物的运动轨迹；车辆轨迹预测模块，用于根据当前时刻所述车辆的行驶数据，计算未来的所述预设时段内所述车辆的行驶轨迹；安全控制模块，用于根据所述预设时段内所述障碍物的运动轨迹和所述车辆的行驶轨迹，确定在所述预设时段内所述障碍物是否会进入所述车辆的非安全区域内；如果在所述预设时段内所述障碍物会进入所述车辆的非安全区域内，则对所述车辆进行安全控制。 10.一种自动驾驶车辆的控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利