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原文传递自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质

专利名称：	自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质
摘要：	本公开提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。本公开根据获取到的目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息，确定各个间隙的汇入成功率，进而确定第一目标间隙，根据其对应的两台第一车辆的驾驶行为信息的概率，确定目标车辆下一时刻的目标驾驶控制行为，并控制目标车辆汇入第一目标间隙，在确定两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率时，考虑两台第一车辆与目标车辆的交互行为信息，可以增加该方法能处理的场景的复杂度，进而可以提高目标车辆在拥挤车流下的汇入成功率，确定第一目标间隙对应的两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，可以在决策过程中考虑到车辆的各种可能行为，提高决策准确性。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州智加科技有限公司
发明人：	郭瑞;崔迪潇;郭晋文;郭立鹏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911356783.6
公开号：	CN111038497A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	宁立存
分类号：	B60W30/08;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/08;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/00
申请人地址：	215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场16层
主权项：	1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆处于自动驾驶状态下汇入目标车道时，获取目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息；根据所述多台第一车辆的行驶行为信息，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率，根据所述汇入成功率，确定第一目标间隙；根据确定所述第一目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多台第一车辆的行驶行为信息，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率包括：根据所述多台第一车辆避让所述目标车辆的概率、所述任意两台相邻第一车辆的间隙大小以及所述任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汇入成功率，确定第一目标间隙包括：按照所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离由大到小的顺序，以树结构的形式对所述任意两台相邻第一车辆的间隙进行排列，将所述目标车辆的位置作为根节点；根据所述汇入成功率对所述树结构进行搜索，将所述树结构中满足第一目标条件的节点对应的间隙确定为所述第一目标间隙。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙之后，所述方法还包括：若所述目标车辆未成功汇入所述第一目标间隙，则在所述树结构中，将满足第二目标条件的节点对应的间隙确定为第二目标间隙；根据确定所述第二目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第二目标间隙。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为包括：根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率；根据所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，所述目标驾驶控制行为的概率大于其他驾驶控制行为的概率。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙之后，所述方法还包括：获取下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息；根据下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息，更新目标概率，所述目标概率为所述两台第一车辆避让所述目标车辆的概率。 7.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：行驶行为信息获取模块，用于在目标车辆处于自动驾驶状态下汇入目标车道时，获取目标范围内的多台第一车辆的行驶行为信息；汇入成功率确定模块，用于根据所述多台第一车辆的行驶行为信息，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率；第一目标间隙确定模块，用于根据所述汇入成功率，确定第一目标间隙；第一概率确定模块，用于根据确定所述第一目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；驾驶控制行为确定模块，用于根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；控制模块，用于根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第一目标间隙。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述汇入成功率确定模块，还用于根据所述多台第一车辆避让所述目标车辆的概率、所述任意两台相邻第一车辆的间隙大小以及所述任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离，确定所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙的汇入成功率。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置包括：排序模块，用于按照所述目标范围内任意两台相邻第一车辆的间隙与所述目标车辆的距离由大到小的顺序，以树结构的形式对所述任意两台相邻第一车辆的间隙进行排列，将所述目标车辆的位置作为根节点；搜索模块，用于根据所述汇入成功率对所述树结构进行搜索；所述第一目标间隙确定模块，还用于将所述树结构中满足第一目标条件的节点对应的间隙确定为所述第一目标间隙。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二目标间隙确定模块，用于若所述目标车辆未成功汇入所述第一目标间隙，则在所述树结构中，将满足第二目标条件的节点对应的间隙确定为第二目标间隙；所述第一概率确定模块，还用于根据确定所述第二目标间隙的两台第一车辆的行驶行为信息，结合所述两台第一车辆与所述目标车辆的交互行为信息，确定所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率；所述驾驶控制行为确定模块，还用于根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为；所述控制模块，还用于根据所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，控制所述目标车辆汇入所述第二目标间隙。 11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二概率确定模块，用于根据所述两台第一车辆的驾驶行为信息对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率；所述驾驶控制行为确定模块，还用于根据所述目标车辆在下一时刻的驾驶控制行为对应的概率，确定所述目标车辆在下一时刻的目标驾驶控制行为，所述目标驾驶控制行为的概率大于其他驾驶控制行为的概率。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：驾驶行为信息模块，用于获取下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息；更新模块，用于根据下一时刻所述两台第一车辆的驾驶行为信息，更新目标概率，所述目标概率为所述两台第一车辆避让所述目标车辆的概率。 13.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的自动驾驶控制方法所执行的操作。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的自动驾驶控制方法所执行的操作。
所属类别：	发明专利